[发明专利]车道保持方法、系统、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车道保持方法，所述车道保持方法包括以下步骤：获取本车的行驶信息，并根据所述行驶信息，获得本车的偏离信息；获取本车的本周期车道中心线，根据所述偏离信息和所述本周期车道中心线，获得本车的目标车道中心线；获取本车当前位置，并根据所述目标车道中心线和本车当前位置，生成纠回路径，以控制本车根据所述纠回路径行驶，其中，所述纠回路径为曲率连续变化的曲线。本发明还公开了一种系统、设备及计算机可读存储介质。本发明避免了产生较大的横向加速度，降低了高速行驶下侧滑的风险，也带给了驾驶员造成较好的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车道保持方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前随着智能辅助系统的普及，车道保持辅助系统(Lane Keeping Assist，LKA)作为智能驾驶辅助系统中的一环，也越来越受到重视。在目前车道保持辅助系统中，车道保持辅助系统的设计思路可以分为两种，一种的设计思路是当车辆即将行驶出本车道时，对车辆的转向系统施加一个转角力矩，以使车辆回到本车道内。另一种则以车道中心线为车辆的期望行驶路径，当车辆偏离车道中心线时，控制车辆回到车道中心线上从而保持车辆在本车道中行驶，现有一般车道保持辅助系统的设计都会同时采用两种控制策略。因此，当车辆将要使出车道时，若要使车辆回到车道中心，往往会产生较大的横向加速度，即可能会在高速行驶下带来侧滑的风险，也会给驾驶员造成心理恐慌。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车道保持方法，旨在解决现有车道保持控制策略会产生较大的横向加速度的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车道保持方法，所述车道保持方法包括以下步骤：

获取本车的行驶信息，并根据所述行驶信息，获得本车的偏离信息；

获取本车的本周期车道中心线，根据所述偏离信息和所述本周期车道中心线，获得本车的目标车道中心线；

获取本车当前位置，并根据所述目标车道中心线和本车当前位置，生成纠回路径，以控制本车根据所述纠回路径行驶，其中，所述纠回路径为曲率连续变化的曲线。

优选地，所述根据所述偏离信息和所述本周期车道中心线，获得本车的目标车道中心线的步骤包括：

根据所述偏离信息，判断本车为第一偏离状态还是第二偏离状态；

若本车为第一偏离状态，则根据所述偏离信息中的横向偏离信息和所述本周期车道中心线，获得目标车道中心线；

若本车为第二偏离状态，则根据所述偏离信息中的偏离方向信息，对所述本周期车道中心线执行预设反向偏置操作，获得目标车道中心线。

优选地，所述根据所述偏离信息中的偏离方向信息，对所述本周期车道中心线执行预设反向偏置操作，获得目标车道中心线的步骤包括：

根据所述行驶信息中的车道宽度信息，生成对应的偏置量；

对所述本周期车道中心线向所述偏离方向信息中偏离方向的相反方向做所述偏置量的偏置，并将偏置后的本周期车道中心线作为目标车道中心线。

优选地，所述偏离信息包括横向偏离距离以及横向距离跳变值，所述根据所述偏离信息，判断本车为第一偏离状态还是第二偏离状态的步骤包括：

判断所述横向距离跳变值是否小于预设跳变阈值；

若小于预设跳变阈值，则判断所述横向偏离距离是否大于预设偏离阈值；

若大于预设偏离阈值，则判定本车为第一偏离状态；

若大于或等于预设跳变阈值，则判定本车为第二偏离状态。