[发明专利]一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法

说明书

本发明公开了一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法，包括：应用层、决策规划层和运动控制层；所述应用层包括WIFI模块、摄像头和网络摄像头模组；所述网络摄像头模组分别与WIFI模块和摄像头之间相配合运用；所述运动控制层包括控制模块、电机动力系统、编码器、温度传感器、红外检测模块、舵机、遥控装置、GPS模块、语音播报模块和语音识别模块；所述控制模块分别与电机动力系统、编码器、温度传感器、红外检测模块、舵机、遥控装置、GPS模块、语音播报模块和语音识别模块之间相配合运用；所述决策规划层包括深度相机、激光雷达和机载计算机；所述机载计算机分别与网络摄像头模组、控制模块、深度相机和激光雷达之间相配合运用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法。

背景技术

目前，国内学校普遍都有点食堂外卖的选择，但是这不仅需要额外支付配送费用，还会产生大量的一次性垃圾，不符合可持续发展的长远目标。而业界的主流解决方案都以发展“送餐机器人”为主，但这治标不治本，仅仅是节省了配送的人工劳动力，有的在食堂内送餐，并且有地域局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法。

为实现上述目的，本发明采用以下内容：

一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统及使用方法，包括：应用层、决策规划层和运动控制层；所述应用层包括WIFI模块、摄像头和网络摄像头模组；所述网络摄像头模组分别与WIFI模块和摄像头之间相配合运用；所述运动控制层包括控制模块、电机动力系统、编码器、温度传感器、红外检测模块、舵机、遥控装置、GPS模块、语音播报模块和语音识别模块；所述控制模块分别与电机动力系统、编码器、温度传感器、红外检测模块、舵机、遥控装置、GPS模块、语音播报模块和语音识别模块之间相配合运用；所述决策规划层包括深度相机、激光雷达和机载计算机；所述机载计算机分别与网络摄像头模组、控制模块、深度相机和激光雷达之间相配合运用。

优选的是，所述摄像头为1080P摄像头。

优选的是，所述控制模STM32F407单片机。

一种基于ROS的校园移动机器人的售餐系统的使用方法，根据权利要求1至3所述的内容，包括以下步骤，

步骤1：手机APP发送点餐消息，发出请求，以及消费者定位信号，可以选择APP上支付，也可以选择送餐到付。

步骤2：ROS机器人收到信号开始路径规划。

步骤3：激光雷达、深度相机扫描感知周围环境，利用SLAM算法配合传感器进行即时定位与地图构建。

步骤4：利用ROS接收嵌入式底层上传的传感器信息并进行下一步的深度处理，如坐标转换，多传感器信息融合等，进而实现自动导航与路劲规划。

步骤5：传感器的数据帧通过WIFI模块传输到用户手机APP端，让用户实时了解机器人姿态位置信息。

步骤6：当机器人到达客户附近，发送消息到客户手机APP端，并发出光声信号。

步骤7：当顾客来到机器人附近，被红外检测出后，进行订单扫描核验身份，或者现场扫码支付，完成后语音播报提示，并打开保温舱盖，完成交易。

步骤8：当收到回收餐具信号时，由语音识别“碗”“盘子”“筷子”“勺子”后，驱动舵机打开相应位置的舱盖，等餐具回收完毕，在设定时间内盖又会自动关闭，当所有食物售完，或餐具回收满了就会返回食堂，经重新装配后再出发。

本发明具有以下优点：