[发明专利]用于汽车雷达的基于线性预测的双静态检测器

说明书

本公开提供用于在拥挤的多路径环境中操作汽车MIMO雷达以通过线性预测是否出现双静态条件来获得可靠检测的系统、装置和技术。为了避免处理双静态检测的计算资源饱和，所描述的技术使雷达系统能够从视场中快速标识和丢弃可能是双静态条件的结果的雷达检测。通过忽略可能是双静态条件的结果的不可用雷达回波，示例雷达系统可以聚焦于处理来自静态条件的雷达回波，例如，将基于雷达的检测作为输出提供给以自主或半自主模式驾驶交通工具的汽车系统。这样做时，示例雷达系统提供高度准确的静态对象检测器，该静态对象检测器在检测双静态条件以用于交通工具安全系统以及自主和半自主控制时足够快。

相关申请的交叉引用

本申请根据35 U.S.C.119(e)要求于2021年2月12日提交的美国临时申请第63/148,978号的权益，该申请的公开内容通过引用以其整体并入本文。

背景技术

许多交通工具使用雷达系统来检测静态(static)对象。在沿着道路驾驶时，此类系统可能会遇到相对拥挤的环境，在相对拥挤的环境中，可检测到许多错误的雷达回波，包括所谓的“多路径检测”。多路径检测是在至检测器的返回路径上遇到不止一个对象的雷达回波，例如，当环境包括高度反射雷达能量的表面时，诸如墙壁、护栏或移动的卡车。这些多路径检测可出现在类似于静态检测的雷达数据中；如果依赖于这些检测以用于自主或半自主控制，则这些错误检测可导致不安全或不稳定的驾驶行为，需要人工干预。

发明内容

本文档描述了与用于汽车雷达的基于线性预测的双静态(bistatic)检测器相关的技术和系统。在一些示例中，一种用于安装在交通工具上的雷达系统包括至少一个处理器。至少一个处理器被配置成用于：获得从交通工具的环境中的一个或多个对象反射的雷达回波，并基于雷达回波确定关于环境中的一个或多个对象是否存在双静态条件的线性预测。至少一个处理器被进一步配置成用于：响应于确定线性预测指示环境中的一个或多个对象不存在双静态条件，避免丢弃雷达回波。进一步响应于确定线性预测指示环境中的一个或多个对象不存在双静态条件，至少一个处理器被配置成用于：输出与一个或多个对象相关联的距离(range)和距离变化率(range rate)，以用于在环境中相对于一个或多个对象定位交通工具。

本文档还描述了由以上总结的技术和部件以及在本文中阐述的雷达系统的其他配置来执行的方法、以及用于执行这些方法的装置。

本发明内容介绍了与用于汽车雷达的基于线性预测的双静态检测器相关的简化概念，在具体实施方式和附图中进一步描述了该简化概念。本发明内容并非旨在标识出要求保护的主题的必要特征，也并非旨在用于确定要求保护的主题的范围。

附图说明

在本文档中参考下图描述了用于汽车雷达的基于线性预测的双静态检测器的一个或多个方面的细节。贯穿附图通常使用相同的数字来引用相似的特征和部件：

图1-1示出了根据本公开的技术的雷达系统可以使用基于线性预测的双静态检测的示例环境；

图1-2示出了根据本公开的技术的具有使用基于线性预测的双静态检测的雷达系统的交通工具所遇到的不同检测条件；

图1-3示出了在双静态条件下形成的无效合成阵列的快速傅里叶变换(FFT)谱；

图2示出了具有使用基于线性预测的双静态检测的雷达系统的交通工具的示例配置；

图3-1和图3-2示出了由使用基于线性预测的双静态检测的雷达系统访问的合成阵列的一部分的示例概念图；以及

图4示出了根据本公开的技术的使用基于线性预测的双静态检测的雷达系统的示例方法的流程图。

具体实施方式

概述