[发明专利]自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法以及程序

说明书

一种自动驾驶车辆、控制方法和程序，该车辆能执行自动驾驶，具备：第一基准直行转向角获取部，获取作为直行状态的自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角即在根据自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者的情况下许可自动驾驶车辆的自动驾驶，自动驾驶许可部在获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角的情况下，向自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可自动驾驶车辆的自动驾驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法以及程序。

背景技术

以往，作为与车辆行为相关的技术文献，已知有日本特开2019－093765号公报。在该公报中示出一种装置，该装置根据由转向角运算出的标准横摆角速度与实际横摆角速度的差来判定为车辆的行为不稳定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019－093765号公报

再者，为了进行自动驾驶，理想的是，获取直行转向角等用于车辆控制的所有的基准。然而，若严格将基准的获取作为自动驾驶的必须条件，则在基准的获取完成之前无法开始自动驾驶，这会导致自动驾驶的运转率的降低。

发明内容

本发明的一个方案是一种能执行自动驾驶的自动驾驶车辆，具备：第一基准直行转向角获取部，基于由横向加速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横向加速度、由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度、由车速传感器检测出的自动驾驶车辆的车速以及由转向传感器检测出的自动驾驶车辆的转向角来获取作为直行状态的自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角，该第二基准直行转向角是在根据自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者的情况下许可自动驾驶车辆的自动驾驶，在未获取到第一基准直行转向角或第二基准直行转向角的情况下不许可自动驾驶车辆的自动驾驶，自动驾驶许可部在获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角的情况下，向自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可自动驾驶车辆的自动驾驶。

根据本发明的一个方案的自动驾驶车辆，在因获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角而无法许可自动驾驶的情况下，通过向驾驶员进行转向保持请求并担保自动驾驶车辆的转向稳定性来许可自动驾驶，由此，与在获取第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者之前不许可自动驾驶时相比，能提高自动驾驶的运转率。

在上述的本发明的一个方案的自动驾驶车辆中，也可以是，还具备转向保持判定部，判定驾驶员是否正在进行转向保持，自动驾驶许可部在通过转向保持请求许可自动驾驶之后，在判定为在未获取第二基准直行转向角的状态下驾驶员未进行转向保持的期间，向驾驶员反复进行转向保持请求。

根据该自动驾驶车辆，在驾驶员未根据转向保持请求来进行转向保持的情况下反复进行转向保持请求，因此，能催促在许可了自动驾驶的状态下未进行转向保持的驾驶员进行转向保持。

在上述的本发明的一个方案的自动驾驶车辆中，也可以是，还具备转向保持判定部，判定驾驶员是否正在进行转向保持，自动驾驶许可部在通过转向保持请求而许可了自动驾驶之后，在判定为在未获取第二基准直行转向角的状态下驾驶员未进行转向保持的时间持续了一定时间以上的情况下，取消自动驾驶的许可。