[发明专利]自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法以及程序

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆，能执行自动驾驶，具备：

第一基准直行转向角获取部，基于由横向加速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横向加速度、由横摆角速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横摆角速度、由车速传感器检测出的所述自动驾驶车辆的车速以及由转向传感器检测出的所述自动驾驶车辆的转向角来获取作为直行状态的所述自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；

第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角，所述第二基准直行转向角是在根据所述自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由所述横摆角速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的所述转向角；以及

自动驾驶许可部，在获取到所述第一基准直行转向角和所述第二基准直行转向角这两者的情况下许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶，在未获取到所述第一基准直行转向角或所述第二基准直行转向角的情况下不许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶，

所述自动驾驶许可部在获取到所述第一基准直行转向角但未获取到所述第二基准直行转向角的情况下，向所述自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，还具备：

转向保持判定部，判定所述驾驶员是否正在进行转向保持，

所述自动驾驶许可部在通过所述转向保持请求而许可了所述自动驾驶之后，在判定为在未获取所述第二基准直行转向角的状态下所述驾驶员未进行转向保持的期间，向所述驾驶员反复进行转向保持请求。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，还具备：

转向保持判定部，判定所述驾驶员是否正在进行转向保持，

所述自动驾驶许可部在通过所述转向保持请求而许可了所述自动驾驶之后，在判定为在未获取所述第二基准直行转向角的状态下所述驾驶员未进行转向保持的时间持续了一定时间以上的情况下，取消所述自动驾驶的许可。

4.一种自动驾驶车辆的控制方法，所述自动驾驶车辆能执行自动驾驶，所述控制方法包括：

第一基准直行转向角获取步骤，基于由横向加速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横向加速度、由横摆角速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横摆角速度、由车速传感器检测出的所述自动驾驶车辆的车速以及由转向传感器检测出的所述自动驾驶车辆的转向角来获取作为直行状态的所述自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；

第二基准直行转向角获取步骤，获取第二基准直行转向角，所述第二基准直行转向角是在根据所述自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由所述横摆角速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的所述转向角；以及

自动驾驶许可步骤，在获取到所述第一基准直行转向角和所述第二基准直行转向角这两者的情况下许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶，在未获取到所述第一基准直行转向角或所述第二基准直行转向角的情况下不许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶，

在所述自动驾驶许可步骤中，在获取到所述第一基准直行转向角但未获取到所述第二基准直行转向角的情况下，向所述自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，由此许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶。

5.一种程序，使自动驾驶车辆的自动驾驶ECU动作，其中，

所述程序使所述自动驾驶ECU作为以下部分进行动作：

第一基准直行转向角获取部，基于由横向加速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横向加速度、由横摆角速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横摆角速度、由车速传感器检测出的所述自动驾驶车辆的车速以及由转向传感器检测出的所述自动驾驶车辆的转向角来获取作为直行状态的所述自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；

第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角，所述第二基准直行转向角是在根据所述自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由所述横摆角速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的所述转向角；以及

自动驾驶许可部，在获取到所述第一基准直行转向角和所述第二基准直行转向角这两者的情况下许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶，在未获取到所述第一基准直行转向角或所述第二基准直行转向角的情况下不许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶，

在所述自动驾驶许可部中，在获取到所述第一基准直行转向角但未获取到所述第二基准直行转向角的情况下，向所述自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶。