[发明专利]语义分割网络构建方法、语义分割方法及自动驾驶方法

权利要求书

1.一种语义分割网络构建方法，其特征在于包括如下步骤：

S1. 基于卷积、批量标准化和激活函数，构建短期连接单元；

S2. 采用步骤S1构建的短期连接单元和卷积进行堆叠得到编码器；

S3. 构建像素级注意力模块；

S4. 对编码器的输出结果和像素级注意力模块的输出结果进行上采样，从而构建解码器；

S5. 结合步骤S4得到的编码器和和步骤S2得到的解码器，构建得到语义分割网络；

S6. 构建基于高斯-拉普拉斯算子的细节引导模块，用于对语义分割网络进行训练；

S7. 完成语义分割网络的构建。

2.根据权利要求1所述的语义分割网络构建方法，其特征在于步骤S1所述的基于卷积、批量标准化和激活函数，构建短期连接单元，具体包括如下步骤：

采用如下步骤构建A类短期连接单元：

A类短期连接单元包括A类级联结构、A类分支结构和通道随机混合操作层；A类级联结构用于特征提取；A类分支结构用于获取每一个特征提取块的全局上下文信息，防止网络退化；A类分支结构与A类级联结构并联；A类分支结构的结果与A类级联结构的结果求和后，再通过通道随机混合操作层进行通道随机混合操作，得到A类短期连接单元的输出；

A类级联结构包括四个Conx结构层和一个连接层，四个Conx结构层和一个连接层依次串联；同时第一个Conx结构层的第二输出端、第二个Conx结构层的第二输出端、第三个Conx结构层的第二输出端和第四个Conx结构层的第二输出端均同时连接连接层；每一个Conx结构层均包括卷积、批标准化和激活函数；第一个Conx结构层的卷积核为1*1，卷积核个数为N/2，卷积步长为1；第二个Conx结构层的卷积核为3*3，卷积核个数为N/4，卷积步长为1；第三个Conx结构层的卷积核为3*3，卷积核个数为N/8，卷积步长为1；第四个Conx结构层的卷积核为3*3，卷积核个数为N/8，卷积步长为1；N为输出通道数；

A类分支结构包括三个Conx结构层，三个Conx结构层依次串联；每一个Conx结构层均包括卷积、批标准化和激活函数；第一个Conx结构层的卷积核为1*1，卷积核个数为N/4，卷积步长为1；第二个Conx结构层的卷积核为3*3，卷积核个数为N/4，卷积步长为1；第三个Conx结构层的卷积核为1*1，卷积核个数为N，卷积步长为1；N为输出通道数；

采用如下步骤构建B类短期连接单元：

B类短期连接单元包括B类级联结构、B类分支结构和通道随机混合操作层；B类级联结构用于特征提取；B类分支结构用于获取每一个特征提取块的全局上下文信息，防止网络退化；通道随机混合操作层用于提升通道之间的信息交互；B类分支结构与B类级联结构并联；B类分支结构的结果与B类级联结构的结果求和后，再通过通道随机混合操作层进行通道随机混合操作，得到B类短期连接单元的输出；

B类级联结构包括四个Conx结构层、一个连接层和一个平均池化层，四个Conx结构层和一个连接层依次串联；第一个Conx结构层的第二输出端连接平均池化层；同时平均池化层的输出端、第二个Conx结构层的第二输出端、第三个Conx结构层的第二输出端和第四个Conx结构层的第二输出端均同时连接连接层；每一个Conx结构层均包括卷积、批标准化和激活函数；第一个Conx结构层的卷积核为1*1，卷积核个数为N/2，卷积步长为1；第二个Conx结构层的卷积核为3*3，卷积核个数为N/4，卷积步长为2；第三个Conx结构层的卷积核为3*3，卷积核个数为N/8，卷积步长为1；第四个Conx结构层的卷积核为3*3，卷积核个数为N/8，卷积步长为1；N为输出通道数；

B类分支结构包括一个平均池化层和三个Conx结构层，一个平均池化层和三个Conx结构层依次串联；每一个Conx结构层均包括卷积、批标准化和激活函数；第一个Conx结构层的卷积核为1*1，卷积核个数为N/4，卷积步长为1；第二个Conx结构层的卷积核为3*3，卷积核个数为N/4，卷积步长为1；第三个Conx结构层的卷积核为1*1，卷积核个数为N，卷积步长为1；N为输出通道数。