[发明专利]扫地机器人及其路径规划方法、装置和存储介质

说明书

本申请属于机器人领域，提出了一种扫地机器人及其路径规划方法、装置和存储介质。该方法包括：根据预设的规划路径控制所述扫地机器人移动，获取场景中的建图数据和目标检测数据；根据所述建图数据生成场景地图，根据所述目标检测数据检测场景中的第一障碍物的位姿；根据所述场景地图对所述场景进行分区得到第一分区信息；根据所述第一障碍物的位姿对所述第一分区信息进行分区更新，得到第二分区信息；根据所述第二分区信息进行路径规划。根据第二分区信息进行路径规划时，可以更好的减少扫地机器人跨越障碍物的次数，从而有效的提高清扫效果，减小扫地机器人清洗时发出的噪声，减少机械部件受损几率，有利于提升用户使用体验。

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及扫地机器人及其路径规划方法、装置和存储介质。

背景技术

近几年来，家用的扫地机器人技术快速发展，扫地机器人已经逐步进入千家万户。扫地机器人可以自动为人们完成房间的清扫工作，让人们可以有更多的时间用于其他的工作和生活事务。

扫地机在家庭环境中清扫时，会先对清扫的家庭环境进行建图，并基于建图信息，对家庭环境的房间进行自动分区。扫地机对房间进行自动分区时，主要是基于雷达扫描出的地图，使用一些基于图形特征的算法例如ipa_room_segmentation或其他特定的地图分割算法对房屋地图进行分区。对于大多数情况来说，基于雷达扫描的地图进行分区较为合理，可有效的提高机器人的工作效率。

但是，家用扫地机器人的雷达通常是单线雷达。单线雷达扫描的雷达面的高度一定，通常离地面的高度为10厘米左右。单线雷达所扫描的物体，通常为墙体、柜子、箱子、桌椅腿等等。对于低于雷达面高度的物体，如果没有被分区算法自动分区，就可能会出现某个分区内包含低于雷达面高度的障碍物的情况。扫地机器人在该雷达数据所生成的分区内做清扫时，很可能会反复跨越障碍物进行弓字形或回字形清扫，会导致清扫效果比较差、噪音比较大，扫地机器人的机械部件的使用寿命受到影响，不利于提升用户使用体验。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种扫地机器人及其路径规划方法、装置和存储介质，以解决现有技术中扫地机器人在雷达数据所生成的分区内清扫时，可能会反复跨越障碍物，导致清扫效果不好，噪声较大，机械部件容易受损，不利于提升用户使用体验的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种扫地机器人的路径规划方法，所述方法包括：

根据预设的规划路径控制所述扫地机器人移动，获取场景中的建图数据和目标检测数据；

根据所述建图数据执行同步定位与建图生成场景地图，根据所述目标检测数据检测场景中的第一障碍物的位姿，所述第一障碍物的高度低于所述扫地机器人的雷达扫描面高度；

根据所述场景地图对所述场景进行分区得到第一分区信息；

根据所述第一障碍物的位姿对所述第一分区信息进行分区更新，得到第二分区信息；

根据所述第二分区信息进行路径规划。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述目标检测数据包括场景图像，根据所述目标检测数据检测场景中的第一障碍物的位姿，包括：

确定所述扫地机器人所在场景的障碍物图像库；

将所述场景图像与所述障碍物图像库中的图像进行匹配，识别所述场景图像中包括的第一障碍物，并确定所述第一障碍物的位姿。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述第一障碍物为所述扫地机器人跨越该障碍物时引起所述扫地机器人上下振动，或者引起所述机器人的倾角发生变化的障碍物。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，确定所述扫地机器人所在场景的障碍物图像库，包括：