[发明专利]入料系统及其控制方法、控制装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种入料系统及其控制方法、控制装置及存储介质，其中方法包括：获取送料盘的第一图像；根据第一图像获取送料盘上目标物体的位置和/或密度；根据位置和/或密度控制接料盘的工作状态。由此，通过送料盘上目标物体的位置控制接料盘的工作状态，能够使接料盘和送料盘实现协同工作，有效避免了目标物体在接料盘上堆叠，也避免了接料盘过早开始协同工作导致检测时间的增加；通过送料盘上目标物体的密度控制接料盘的工作状态，能够使每次接料盘中的接料量一致，有效提高了检测效率。

技术领域

本发明涉及入料系统技术领域，尤其涉及一种入料系统及其控制方法、控制装置及计算机可读存储介质。

背景技术

谷物作为国家重要的粮食贮备资源，广泛用于粮食生产、饲料制作领域，有着极其重要的地位。提高谷物产量与质量的前提是培育出优质的谷物品种，在谷物品种培育过程中对谷物品质的鉴定分类是必不可少的，因此全自动的谷物籽粒品质分析仪器至关重要。目前的谷物籽粒品质分析仪器，通常采用定向振动送料装置将谷物籽粒分批震动至载物装置上，然后采集谷物图像进行品质鉴定分类，因此稳定可靠的震动送料装置对整个鉴定分析非常重要。

相关技术中，基于震动上料的粮食检测设备通常靠经验确定震动上料的预震时间，然而不同种类谷物或是不同水分、容重的同种谷物，所需的预震时间并不相同。如果预震时间设置过长，会使接料盘无法和送料盘实现协同工作，导致样本在接料盘上堆叠，甚至滚出接料盘；如果预震时间设置过短，会使接料盘过早开始协同工作，导致增加检测时间，因此这种人为模糊估计的方式，不适合设备的完全自动化运行。

此外，由于上料过程中很难确定送料盘上的余料量，无法实现对上料均匀度的控制，使每次接料盘中的接料量不一致，只能靠牺牲检测的时间长来保证检测任务的正常进行，直接影响了检测效率，不能满足快速检测的需求。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种入料系统的控制方法，通过送料盘上目标物体的位置控制接料盘的工作状态，能够使接料盘和送料盘实现协同工作，有效避免了目标物体在接料盘上堆叠，也避免了接料盘过早开始协同工作导致检测时间的增加；通过送料盘上目标物体的密度控制接料盘的工作状态，能够使每次接料盘中的接料量一致，有效提高了检测效率。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种入料系统的控制装置。

本发明的第四个目的在于提出一种入料系统。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种入料系统的控制方法，入料系统包括送料盘和接料盘，该方法包括：获取送料盘的第一图像；根据第一图像获取送料盘上目标物体的位置和/或密度；根据位置和/或密度控制接料盘的工作状态。

根据本发明实施例的入料系统的控制方法，通过获取送料盘的第一图像，并根据第一图像获取送料盘上目标物体的位置和/或密度，以及根据位置和/或密度控制接料盘的工作状态。由此，通过送料盘上目标物体的位置控制接料盘的工作状态，能够使接料盘和送料盘实现协同工作，有效避免了目标物体在接料盘上堆叠，也避免了接料盘过早开始协同工作导致检测时间的增加；通过送料盘上目标物体的密度控制接料盘的工作状态，能够使每次接料盘中的接料量一致，有效提高了检测效率。

根据本发明的一个实施例，根据第一图像获取送料盘上目标物体的位置和/或密度，包括：获取送料盘的背景模板图像；对第一图像进行预处理得到第二图像；获取第二图像与背景模板图像之间的差分图像；根据差分图像获取送料盘上目标物体的位置和/或密度。

根据本发明的一个实施例，对第一图像进行预处理得到第二图像，包括：从第一图像中获取感兴趣区域对应的图像得到第一感兴趣区域图像，感兴趣区域为根据送料盘上的起始接料位置和结束接料位置确定的区域；获取第一感兴趣区域图像对应的HSV通道图像中的S通道图像；对S通道图像进行灰度处理得到第二图像。