[发明专利]一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人

说明书

本发明公开了一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人，所述方法在地插处于开启状态时，控制清洁机器人关闭边刷（或喷水），可以避免将灰尘扫落地插及缝隙中（或水渗进地插中），从而影响清洁效果，甚至造成地插短路，在地插处于闭合状态时，同理关闭边刷（或喷水）。另一方面，在地插处于闭合状态时，控制清洁机器人加强吸尘功率，可以吸走堆积在地插缝隙中的灰尘，提高清洁效果。

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，具体涉及一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人可以将人们从繁重的家务活中解放出来，随着技术的成熟，清洁机器人进入越来越多的家庭，深受人们的喜爱。然而，在清洁机器人工作的过程中，其边刷经常将灰尘或其他异物扫落至地板插座（简称地插）中或其缝隙中，降低了清洁机器人的清洁效果。如果是拖地机器人，甚至还可能渗水，从而引发电路短路等异常现象。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人，可以避免灰尘堆积在地插中，提高了清洁机器人的清洁效果。本发明的具体技术方案如下：

一种清洁机器人控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，清洁机器人检测地插，如果地插处于开启状态，则清洁机器人关闭预设的清洁功能，围绕地插清洁一周，然后重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁，如果地插处于闭合状态，则进入步骤S2；步骤S2，清洁机器人关闭预设的清洁功能，同时加强吸尘功率，对地插及其周围区域进行清洁，然后重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁。

进一步地，所述步骤S1中，清洁机器人检测地插的方法包括：清洁机器人打开摄像头采集图像，用模板匹配的方法将采集到的图像与数据库中的图像进行匹配，匹配成功则表示检测到地插，然后提取匹配到的图像的标签，获得地插的状态；其中，数据库中的图像包括不同角度的处于开启状态的地插的图像，以及不同角度的处于闭合状态的地插的图像；数据库中的图像还包括每张图像对应的处于开启状态或闭合状态的标签。

进一步地，所述步骤S1和步骤S2中，预设的清洁功能至少包括边刷清扫或喷水中的任一项。

进一步地，所述步骤S1和步骤S2中，重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁的方法包括：步骤S11，清洁机器人记录清洁过的栅格，然后在全局地图上将这些栅格标记为已清洁区域；步骤S12，清洁机器人对未清洁区域进行弓字形路线规划，然后打开被关闭的清洁功能继续进行清洁；其中，清洁机器人预先储存有表示当前环境的全局地图。

进一步地，所述方法还包括：当地插处于开启状态时，清洁机器人检测是否存在电线，若否，则执行步骤S1，若是，则将电线所在栅格标记为障碍物区域，然后关闭预设的清洁功能，再对地插的周围区域进行清洁。

进一步地，所述清洁机器人检测是否存在电线的方法包括：清洁机器人打开摄像头采集图像，用模板匹配的方法将采集到的图像与数据库中的图像进行匹配，匹配成功则表示检测到电线。

进一步地，所述清洁机器人将电线所在栅格标记为障碍物区域，然后关闭预设的清洁功能，再对地插的周围区域进行清洁的方法包括：清洁机器人以电线作为分界线，先对地插的周围区域的其中一侧进行清洁，然后再绕到另一侧进行清洁，最后重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁。

一种芯片，所述芯片储存有计算机程序代码，所述计算机程序代码被执行时实现所述的清洁机器人控制方法的步骤。

一种清洁机器人，所述清洁机器人装配有所述的芯片。

本发明的有益效果在于：与现有技术相比，本发明所述的方法在地插处于开启状态时，控制清洁机器人关闭边刷（或喷水），可以避免将灰尘扫落地插及缝隙中（或水渗进地插中），从而影响清洁效果，甚至造成地插短路，在地插处于闭合状态时，同理关闭边刷（或喷水）。另一方面，在地插处于闭合状态时，控制清洁机器人加强吸尘功率，可以吸走堆积在地插缝隙中的灰尘，提高清洁效果。

附图说明