[发明专利]一种机器手同步控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种机器手同步控制系统其控制方法，用于解决现有的机器手在同步控制时，存在接收到控制指令的时间差异，导致机器手执行动作存在不同步的问题，本发明对机器手进行控制测试和数据采集，得到机器手的同步控制信息，然后通过同步控制模块对同步控制信息进行处理，对机器手的众时长进行分组得到机器手组，然后计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长，对同步动作指令进行解析以得到机器手的动作组，将执行动作代码依据机器手组的顺序优前之后间隔发送，且发送的间隔时长与相邻两个机器手组的延时时长相等；机器手组内的所有机器手接收到执行动作代码后执行对应的动作，进而使得所有的机器手能够同时进行控制。

技术领域

本发明涉及机器手同步控制技术领域，具体为一种机器手同步控制系统及控制方法。

背景技术

机器手臂是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机器装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业，机器手臂在使用过程中，需要进行同步控制，然而现有的机器手在同步控制时，存在接收到控制指令的时间差异，导致机器手执行动作存在不同步；

针对此方面的技术缺陷，现提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决现有的机器手在同步控制时，存在接收到控制指令的时间差异，导致机器手执行动作存在不同步的问题，而提出一种机器手同步控制系统及控制方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种机器手同步控制系统，包括控制端和若干个机器手；

所述控制端包括通信模块、测试分析模块和同步控制模块；

所述通信模块用于控制端与若干个机器手通信连接并进行数据交换；

所述测试分析模块用于对机器手进行控制测试并进行数据采集以得到同步控制信息，然后将同步控制信息发送至同步控制模块，具体采集过程为：向机器手等时间间隔发送若干个测试信令以获取机器手接收到若干个测试信令的时刻一，将接收到的时刻一与对应的发送测试信令的时刻进行时刻差计算以得到对应接收到测试信令的接收时长，对所有的接收时长进行统计以得到出现次数最多的接收时长并将其标记为众时长，（其中，众时长为多个时，以最小的众时长为准），提取所有的接收时长的数值并标记为Mi，i=1，2，……，n，n为接收时长的总数量，取值为正整数；提取众时长的数值并标记为MZ；

利用公式得到机器手的接收众偏值ZP，当接收众偏值大于设定偏值阈值时，生成该机器手的调节信令；

机器手接收到测试信令后对测试信令进行解析以得到对应的测试动作以及测试次数，执行测试动作以得到对应测试动作的执行时长；

将机器手的众时长、接收众偏值以及调节信令和对应测试动作的执行时长标记为同步控制信息；

同步控制模块用于接收同步动作指令以及同步控制信息并进行同步控制，具体过程为：

对机器手的众时长进行分组，将众时长相同的机器手分为一组以得到机器手组；将机器手组依据众时长由大到小进行排序并将机器手组依次标记为XS1、XS2、……XSk；k为机器手组的数量，取值为正整数；计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长；

对机器手组内机器手的接收众偏值以及调节信令进行处理，将机器手的调节信令发送至信令处理模块，并接收信令处理模块反馈的调节完成指令，当接收到所有调节信令对应机器手的调节完成指令后；对机器手组内机器手对应测试动作的执行时长进行处理，具体为：