[发明专利]一种机器手同步控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种机器手同步控制系统，包括控制端和若干个机器手；其特征在于，所述控制端包括通信模块、测试分析模块和同步控制模块；

所述通信模块用于控制端与若干个机器手通信连接并进行数据交换；

所述测试分析模块用于对机器手进行控制测试并进行数据采集以得到同步控制信息，然后将同步控制信息发送至同步控制模块；

同步控制模块用于接收同步动作指令以及同步控制信息并进行同步控制，具体过程为：

对机器手的众时长进行分组，将众时长相同的机器手分为一组以得到机器手组；将机器手组依据众时长由大到小进行排序并将机器手组依次标记为XS1、XS2、……XSk；k为机器手组的数量，取值为正整数；计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长；

对机器手组内机器手的接收众偏值以及调节信令进行处理，将机器手的调节信令发送至信令处理模块，并接收信令处理模块反馈的调节完成指令，当接收到所有调节信令对应机器手的调节完成指令后；对机器手组内机器手对应测试动作的执行时长进行处理，具体为：

统计同一测试动作对应机器手组内机器手的执行时长出现最多的并将其标记为标准时长；生成测试动作对应的执行调节指令并将其与标准时长发送至执行时长与标准时长不同的机器手上，机器手接收到测试动作对应的执行调节指令和标准时长后，对机器手内部的驱动元件进行功率调节并进行测试，当测试动作的执行时长等于标准时长后，反馈动作完测指令至同步控制模块；

当同步控制模块接收到机器手组内动作完测指令后，对同步动作指令进行解析以得到机器手的动作组，动作组由若干个执行动作代码顺序构成；将执行动作代码依据机器手组的顺序优前之后间隔发送，且发送的间隔时长与相邻两个机器手组的延时时长相等；机器手组内的所有机器手接收到执行动作代码后执行对应的动作；

所述数据采集具体过程为：向机器手等时间间隔发送若干个测试信令以获取机器手接收到若干个测试信令的时刻一，将接收到的时刻一与对应的发送测试信令的时刻进行时刻差计算以得到对应接收到测试信令的接收时长，对所有的接收时长进行统计以得到出现次数最多的接收时长并将其标记为众时长，提取所有的接收时长的数值并标记为Mi，i=1，2，……，n，n为接收时长的总数量，取值为正整数；提取众时长的数值并标记为MZ；

利用公式得到机器手的接收众偏值ZP，当接收众偏值大于设定偏值阈值时，生成该机器手的调节信令；

机器手接收到测试信令后对测试信令进行解析以得到对应的测试动作以及测试次数，执行测试动作以得到对应测试动作的执行时长；

将机器手的众时长、接收众偏值以及调节信令和对应测试动作的执行时长标记为同步控制信息；

所述信令处理模块对机器手的调节信令进行处理的具体过程为：获取机器手对应连接网络的网关端，获取网关端对应的负责人员的数量，当数量等于一时，向负责人员的智能终端发送权限获取信令以获取网关端的授权权限，当获取到网关端的授权权限后，向网关端发送剔除信令以及所有机器手的IP地址；网关端接收到剔除信令后，对网关端接入的IP地址进行处理，以剔除所有机器手IP地址中没有的接入设备，网关端剔除完成后反馈剔完指令至信令处理模块，信令处理模块接收到剔完指令后生成调节完成指令并发送至测试分析模块；

当数量大于一，获取负责人员的授权参数，授权参数包括线和比和响应值；对授权参数进行处理以得到授速基值，具体为，将线和比和响应值进行归一化处理并取两者归一化处理后的数值，将线和比和响应值的数值分别标记为MA1和MA2，代入预设计算模型得到负责人员的授速基值SJ；其中，bs1和bs2为预设比例系数，向授速基值最大的负责人员发送权限获取信令以获取网关端的授权权限；

所述数据库内包括授参处理模块，授参处理模块用于对负责人员进行授权参数分析，具体分析过程为：

获取负责人员所有的第一时刻和第二时刻，将第一时刻与第二时刻依照时间先后顺序进行排序，将第一时刻与第二时刻进行时刻差计算以获取负责人员的单次响应时长，提取所有单次响应时长的数值并填充在折线图内以得到单次响应时长对应的数值点，连接相邻两个单次响应时长对应的数值点以得到值点线，计算值点线的斜率，当值点线与水平线的夹角为钝角则将该值点线的斜率标记为第一斜率，否标记为第二斜率；将所有的第一斜率进行求和得到第一总和，将所有的第二斜率进行求和得到第二总和，将第一总和除以第二总和得到线和比；当第一斜率的数量或第二斜率的数量为零时，第一总和或第二总和直接取值一；将所有的单次响应时长进行求和并取均值得到响应均值时长，统计所有的第二时刻数量以得到负责人员的授权总次数，提取响应均值时长和授权总次数的数值，将响应均值时长和授权次数的数值分别乘以预设的权重然后求和得到响应值。