[发明专利]视觉系统的校准方法、装置、计算机设备、存储介质

说明书

本申请涉及一种视觉系统的校准方法、装置、计算机设备、存储介质。所述视觉系统包括图像采集装置和光源；所述方法包括：通过所述图像采集装置对所述光源在曲面标定块上形成的光斑进行成像，得到光斑图像；根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块之间的第一位置关系；获取所述光源与所述曲面标定块之间的第二位置关系；根据所述第一位置关系与所述第二位置关系，确定所述光源的目标位姿，根据所述目标位姿对所述光源进行校准。采用本方法能够直接根据曲面标定块与光源、光斑之间的位置关系确定光源的实际角度，对光源进行校准，避免由于光源设备外壳与灯珠角度不一致造成的位姿偏差，从而提高视觉系统校准的准确率。

技术领域

本申请涉及视觉检测技术领域，特别是涉及一种视觉系统的校准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

视觉检测是指通过图像采集装置(例如，摄像头、相机等)对物体进行拍摄，将拍摄得到的物体图像传送给图像处理系统进行处理，抽取物体图像的特征，进而根据物体图像的特征来确定对物体执行的操作。对于视觉检测系统而言，质量高的物体图像有助于提升视觉检测的准确性，而物体图像的质量与拍摄环境中的光源息息相关。因此，需要对视觉系统中的光源进行校准。

传统方法中，可以将水平仪放置在光源设备的外壳上，通过水平仪中气泡的所在位置确定当前光源的位姿，从而对视觉系统中光源的位姿进行校准。但是，由于光源设备外壳的角度可能和光源设备中灯珠的角度不一致，容易使得确定的光源位姿存在偏差，从而导致对视觉系统中光源的校准存在偏差。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种准确率高的视觉系统的校准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种视觉系统的校准方法。所述视觉系统包括图像采集装置和光源；所述方法包括：

通过所述图像采集装置对所述光源在曲面标定块上形成的光斑进行成像，得到光斑图像；

根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块之间的第一位置关系；

获取所述光源与所述曲面标定块之间的第二位置关系；

根据所述第一位置关系与所述第二位置关系，确定所述光源的目标位姿，根据所述目标位姿对所述光源进行校准。

在其中一个实施例中，所述第一位置关系包括所述光斑与所述曲面标定块底部之间的第一距离；

所述光斑图像上包括有光斑以及与所述曲面标定块对应的轮廓曲线；

所述根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块之间的第一位置关系，包括：

根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块中心之间的第一尺寸，以及所述轮廓曲线与所述曲面标定块中心之间的第二尺寸；

根据所述第一尺寸和所述第二尺寸，确定所述光斑与所述曲面标定块底部之间的所述第一距离。

在其中一个实施例中，所述第二位置关系包括所述光源与所述曲面标定块的中心之间的第二距离，以及所述光源与所述曲面标定块的底部之间的第三距离；

所述根据所述第一位置关系与所述第二位置关系，确定所述光源的目标位姿，包括：

确定所述第一距离与所述第三距离之间的第一差异度，以及所述第二距离与所述第一尺寸之间的第二差异度；

根据所述第一差异度与所述第二差异度，确定所述光源的目标位姿。

在其中一个实施例中，所述曲面标定块上设置有多个标定标记；在所述通过所述图像采集装置对所述光源在曲面标定块上形成的光斑进行成像之前，还包括：

通过所述图像采集装置对所述曲面标定块进行成像，得到标记图像；