[发明专利]一种开合式手术器械及微创手术机器人

说明书

本发明公开了一种开合式手术器械，包括：腕部支架；掌部支架；指部开合组件，所述指部开合组件转动设置在所述掌部支架的另一端，所述指部开合组件包括：第一开合部和第二开合部；操控组件，包括指部操作部；两组导轮组件。本发明让指部操作部对指部开合组件进行调整开合位置。通过导轮组件中第一导轮组和第二导轮组分别对指部开合组件上第一开合部和第二开合部进行动作支持，同时由于两组导轮组件中心对称设置在掌部支架两侧，而指部操作部在两侧是反向地绕设在两组导轮组件上的，如此可以保证在各个自由度运动时，指部操作部上的长度始终都是恒定的，从而不需要另外设置解耦机构。有效地提高了各器械间的运动可靠性。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种开合式手术器械及微创手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

在机器人辅助微创外科手术过程中，通常通过套管建立专用通道，医生借助细长的微创手术器械进入该专用通道内，从而在人体腹腔内实施手术操作任务。微创手术器械中，具有夹持功能的手术器械，例如持针钳，是必不可少且使用较为频繁的一种手术器械。

现有技术中，如公开号为CN112043389A的中国发明专利申请中，公开了一种具有夹持功能的手术器械，其手术器械的末端执行器包括第一支架、第二支架以及开合部，第一支架安装在第一支架上，开合部安装在第二支架上，手术器械还包括用于操纵所述末端执行器的开合、偏航以及俯仰运动的第一对缆绳和第二对缆绳，用于引导第一对缆绳和第二对缆绳的两滑轮组都设置在第一支架上。

但上述中一种具有夹持功能的手术器械的发明中，两侧的钢丝绳151A和151B(实质为一根钢丝绳)经过两侧的导轮时方向是相同的，这样在器械末端绕AA’轴运动时，两侧的钢丝绳同时伸长或缩短，钢丝绳的运动长度不能保持恒定，需要另外设置复杂的解耦结构进行配合，从而让该专利中的运动可靠性较低，影响手术效果。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在需要复杂的机构配合使用而导致运动可靠性低的缺点，而提出的一种开合式手术器械。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一方面，本发明提供一种开合式手术器械，包括：

腕部支架，所述腕部支架设置于一支撑轴上；

掌部支架，所述掌部支架的一端与所述腕部支架转动连接；

指部开合组件，所述指部开合组件转动设置在所述掌部支架的另一端，所述指部开合组件包括：第一开合部和第二开合部；

其中，所述第一开合部和第二开合相对转动设置，以实现两者之间开合运动；

操控组件，包括指部操作部；所述指部操作部与指部开合组件相连；

两组导轮组件，两组所述导轮组件中心对称设置于所述掌部支架两侧且以所述掌部支架的中轴线为对称中心。

可选的，所述导轮组件包括：第一导轮组和第二导轮组；

其中，所述第一导轮组设置在所述掌部支架上，所述第二导轮组与所述掌部支架和所述腕部支架的转动处同轴，且所述第一导轮组和所述第二导轮组之间设置有横向间距；

所述指部操作部绕设在所述第一导轮组和第二导轮组，以实现通过所述导轮组件对所述指部操作部进行动作支持；