[发明专利]一种开合式手术器械及微创手术机器人

权利要求书

1.一种开合式手术器械，其特征在于，包括：

腕部支架，所述腕部支架设置于一支撑轴上；

掌部支架，所述掌部支架的一端与所述腕部支架转动连接；

指部开合组件，所述指部开合组件转动设置在所述掌部支架的另一端，所述指部开合组件包括：第一开合部和第二开合部；

其中，所述第一开合部和第二开合相对转动设置，以实现两者之间开合运动；

操控组件，包括指部操作部；所述指部操作部与指部开合组件相连；

两组导轮组件，两组所述导轮组件中心对称设置于所述掌部支架两侧且以所述掌部支架的中轴线为对称中心；

所述导轮组件包括：第一导轮组和第二导轮组；

其中，位于所述掌部支架两侧的所述指部操作部绕设路径以所述掌部支架的中轴线为中心对称设置，且所述指部操作部仅与所述第一导轮组和第二导轮组的单侧接触，以实现所述指部操作部上的运动范围相同，即长度恒定。

2.根据权利要求1所述的一种开合式手术器械，其特征在于，所述第一导轮组设置在所述掌部支架上，所述第二导轮组与所述掌部支架和所述腕部支架的转动处同轴，且所述第一导轮组和所述第二导轮组之间设置有横向间距；

所述指部操作部绕设在所述第一导轮组和第二导轮组，以实现通过所述导轮组件对所述指部操作部进行动作支持。

3.根据权利要求2所述的一种开合式手术器械，其特征在于，所述第二导轮组包括两个导轮，两个所述导轮同轴；所述第一导轮组包括：

第一导向轮，所述第一导向轮通过一第一导向轴设置在所述掌部支架一侧；

第二导向轮，所述第二导向轮通过一第二导向轴设置在所述掌部支架一侧，且所述第二导向轮设置在所述第一导向轮与所述掌部支架之间；

其中，所述第一导向轴偏心设置在所述第二导向轴上，即所述第一导向轮和第二导向轮之间在同一直线上轴心错开设置。

4.根据权利要求1或3所述的一种开合式手术器械，其特征在于，所述掌部支架上相对设置有支撑耳片，所述第一开合部和第二开合部设置在所述支撑耳片之间；

所述第一开合部和第二开合部为相同结构；所述第一开合部包括：

开合座，所述开合座呈圆盘状，所述开合座设置在所述两个支撑耳片之间，且与一个所述支撑耳片转动相连；

开合嘴，所述开合嘴设置在所述开合座的外周上；

第一容纳孔，所述第一容纳孔设置在所述开合座上，且所述第一容纳孔沿所述开合座的周向设置，所述第一容纳孔与所述指部操作部固定相连；

其中，所述第一开合部和所述第二开合部上的两个所述开合座同轴转动相连，且两个所述第一容纳孔相对设置。

5.根据权利要求4所述的一种开合式手术器械，其特征在于，所述指部操作部包括第一牵引绳和第二牵引绳；

其中，所述第一牵引绳和所述第二牵引绳上均套设有连接夹套，两个所述连接夹套分别与两个所述第一容纳孔过盈配合；

其中，所述第一容纳孔为矩形通孔。

6.根据权利要求5所述的一种开合式手术器械，其特征在于，所述第一牵引绳以所述连接夹套为中心对称设置在所述第一容纳孔处，且所述第一牵引绳的两端分别经第一导向轮绕设在一个所述导轮上；

所述第二牵引绳以所述连接夹套为中心对称设置在所述第一容纳孔处，且所述第二牵引绳的两端分别经过第一导向轮绕设在另一个所述导轮上。

7.根据权利要求1或6所述的一种开合式手术器械，其特征在于，所述操控组件还包括：掌部操作部；

所述掌部支架上设置有第二容纳孔，所述第二容纳孔沿所述掌部支架和所述腕部支架的转动点周向设置，所述第二容纳孔与所述掌部操作部相连。

8.根据权利要求7所述的一种开合式手术器械，其特征在于，所述掌部支架上还设置有导向槽，所述掌部操作部经所述导向槽与所述第二容纳孔固定相连；

其中，所述第二容纳孔为阶梯形孔，所述导向槽与所述阶梯形孔中的小孔相连通。