[发明专利]一种融合主辅路控制的可变车道控制方法、装置和设备

权利要求书

1.一种融合主辅路控制的可变车道控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在预设放行相序的第一方向车道的车辆向第二方向车道左转的左转放行相位内，控制所述第一方向车道内可变车道的指示牌为左转车道、所述第一方向车道内主辅路控制信号灯为主路绿灯辅路红灯的第一状态，获取当前的第一时刻、所述第一方向车道内的可变车道在所述第一时刻的车辆数量，其中所述预设放行相序包括的相位的顺序为所述左转放行相位、所述第一方向车道的车辆的直行放行相位、第二方向车道的车辆的放行相位，所述第一方向车道和所述第二方向车道为路口相互交叉的车道；

根据预先保存的所述左转放行相位对应的第一切换条件中的第一时间范围，若确定所述第一时刻处于所述第一时间范围时，根据所述车辆数量判断所述可变车道的车辆是否清空；若是，则进入所述直行放行相位，并控制所述第一方向车道内可变车道的指示牌切换到直行车道、所述第一方向车道内主辅路控制信号灯的状态切换到主辅路均绿灯的第二状态；

其中，所述方法还包括：

在所述预设放行相序的所述直行放行相位内，获取当前的第二时刻、多目标雷达采集的所述第一方向车道的变道区内的每个车道在所述第二时刻的车流密度的和值；

若确定所述第二时刻处于所述直行放行相位对应的第二时间范围时，判断所述车流密度的和值是否处于预设数值范围，其中所述第二时间范围的上限值为预设的时间周期的上限值，所述第二时间范围的下限值为所述时间周期的下限值与第一预设时长的差值，所述时间周期为所述左转放行相位和所述直行放行相位对应的固定时长、或所述直行放行相位对应的固定时长；

若是，则进入所述第二方向车道的车辆的放行相位，控制所述第一方向车道内可变车道的指示牌切换到左转车道、所述第一方向车道内主辅路控制信号灯的状态切换到主路红灯辅路绿灯的第三状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述预设放行相序的所述第二方向车道的车辆的放行相位内，控制所述第一方向车道内可变车道的指示牌保持为左转车道、所述第一方向车道内主辅路控制信号灯的状态保持为主路红灯辅路绿灯的第三状态，直到进入下一预设放行相序。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述第一时刻处于所述第一时间范围时，所述可变车道的车辆未清空，则重新获取下一时刻、所述第一方向车道内的可变车道在所述下一时刻的车辆数量，对所述第一时刻和所述第一方向车道内的可变车道在所述第一时刻的车辆数量进行更新并重新判断；

若确定所述第一时刻达到所述第一时间范围的上限值，所述可变车道的车辆未清空，则控制所述第一方向车道内可变车道的指示牌不进行切换，在预设放行相序内保持为左转车道，并控制所述第一方向车道内主辅路控制信号灯由主路绿灯辅路红灯的所述第一状态切换到主辅路均绿灯的所述第二状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述第二时刻处于所述第二时间范围时，所述车流密度的和值不处于所述预设数值范围，则重新获取下一时刻、所述第一方向车道的变道区内的每个车道在所述下一时刻的车流密度的和值，对所述第二时刻和所述第一方向车道的变道区内的每个车道在所述第二时刻的车流密度的和值进行更新并重新判断；

若确定所述第二时刻达到所述第二时间范围的上限值，所述车流密度的和值不处于所述预设数值范围，则控制所述第一方向车道内可变车道的指示牌在所述预设放行相序内保持为直行车道，并控制所述第一方向车道内主辅路控制信号灯由主辅路均绿灯的所述第二状态切换到主路红灯辅路绿灯的所述第三状态。