[发明专利]由至少两个农业机器人在地块上工作的方法

说明书

本发明涉及一种根据由公共中央管理和控制系统(SC)传输的指令和/或命令由至少两个自主且独立地操作的农业机器人(R1，R2，...，Ri)同时对地块进行工作的方法，所述方法包括将所述待工作的地块(P)细分为至少两个不同的工作区(Z1，Z2，…，Zj)，工作区(Z1，Z2，…，Zj)是条带形式，在其相对的两个末端具有相应的端(EB，EB')，以及沿着所述条带(Z1，Z2，…，Zj)的各个相对端延伸的转弯区(F，F')。该方法的特征在于它还包括将每个转弯区(F，F')细分为转弯部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；PFj，PFj')，每个转弯部分面对形成工作区(Z1，Z2，…，Zj)的条带之一的两端之一并在那里延续，并暂时且排他地将转弯部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；PFj，PFj')的至少一小部分指派给或者打算通过或者正在通过所考虑的转弯部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；...；PFj，PFj')、或将要开始、正在完成或将要完成与所考虑的转弯部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；...；PFj，PFj')相关联的工作区(Z1，Z2，...，Zj)中的工作的机器人(R1，R2，...，Ri)。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，并且更具体地涉及耕作农田土壤或z种植的领域，并且其主题是一种由至少两个农业机械或机器人的车队自动且同时在地块上工作的方法，以及执行这种方法的农业机械机组。

背景技术

在农业领域，众所周知，当利用由几个自主农用车辆(机器人)组成的车队在地块上工作时，这个地块内的工作的分配对于保证系统的效率至关重要。类似地，必须最小化各种车辆之间的可能碰撞。

通常，地块P被划分为主场地CP(最优地可用表面区域SU)和这个主场地的外围周边的全部或一部分边缘上的地头区域(参见图1-地头全都围绕场地的周边)。传统上，这个地头至少存在于这个地块的排或工作路径的每一端并且被车辆用来进行掉头并且更普遍地从主场地的一排机动到下一排。

以已知和通常的方式，给定车队的自主机器人车辆彼此通信(通过射频通道，直接或经由中央系统)以不断了解其它车辆的位置。还存在主/从类型的其它解决方案(从机器人跟随并复制主机器人的路径)。

但是，这些已知的解决方案要求持续的双向交换，因此要求机器人之间的永久通信：这导致在数据流和车辆与网络之间的连接方面的复杂要求。

作为替代方案，已知的主/从型解决方案要求(一个或多个)从机器人依赖(一个或多个)主机器人：因此，这两种类型的车辆不能真正独立工作，只能成对或按组工作，这降低了效率。此外，(一个或多个)机器人必须再次经由永久通信链路进行管理。

最后，其它解决方案推荐将待耕作的地块划分为与所用农业机器人的工作宽度对应的固定宽度的工作区域(每个区域在一个通道中工作)，并将这些地块指派给不同的机器人，随着各种机器人执行的工作的进行并根据情况的发展，这些地块被实时指派/重新指派。文档EP 3 508 045或US 2019/0146513公开了这种类型的解决方案。

在后一种解决方案中，当机器人想经由地头去新区域(在给定区域完成任务之后)，或者想在区域尽头的地头掉头，并且障碍物(特别是另一个机器人)阻挡了它的通道时，这个穿过或离开该区域的机器人或者一直等到路径畅通，或者寻找替代路线以达到目标或执行其机动(选择最短的替代方案)。具有相邻地头部分且端部被阻挡的区域或排暂时禁止通过，并且当机器人需要改变区域时不允许它们通过。

所有这些已知的解决方案，尤其是最后一个，导致在使用由几个农业机器人组成的车队时对地头通道进行复杂的管理(优先排序、避免碰撞等)。

本发明旨在克服这些缺点，特别是提供一种解决方案，该解决方案尽可能避免碰撞管理并允许各种机器人在无需彼此通信的情况下进行高效协调。

发明内容