[发明专利]由至少两个农业机器人在地块上工作的方法

权利要求书

1.一种根据由公共中央管理和控制系统(SC)传输的指令和/或命令由由至少两个自主且独立地操作的农业机械或机器人(R1，R2，...，Ri)组成的车队同时对地块(P)进行工作的方法，该方法在于在开始在这个地块(P)上工作之前或在这个地块(P)上工作期间逐步地将待工作的地块(P)细分为至少两个不同的工作区域(Z1，Z2，…，Zj)，工作区域(Z1，Z2，…，Zj)的整体基本上覆盖地块(P)的整个可开发或可使用表面(SU)，每个工作区域(Z1，Z2，…，Zj)由地块的条带状的一小部分组成，在其相对的两端具有相应的末端(EB，EB')，以及沿着在条带(Z1，Z2，…，Zj)的两个相对端中的每一个处的各个相继相邻末端(EB或EB')延伸的地头区域(F，F')，

该方法的特征在于它还包括将每个地头区域(F，F')细分为地头部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；…；PFj，PFj')，每个地头部分定位成面对形成工作区域(Z1，Z2，...，Zj)的条带之一的两个末端(EB和EB')之一并在那里延续，并将地头部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；…；PFj，PFj')的至少一小部分暂时且排他地指派给打算通过或正在通过所考虑的地头部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；...；PFj，PFj')、或将要开始、正在完成或将要完成与所考虑的地头部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；...；PFj，PFj')相关联的工作区域(Z1，Z2，...，Zj)中的工作的机器人(R1，R2；...，Ri)，其它机器人中的至少一些的动作和/或位移可能受到经由中央管理和控制系统的这个暂时排他指派的影响。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于它包括暂时且排他地将给定的地头部分或地头部分的一小部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；…；PFj，PFj')指派给首先进入所考虑的地头部分或地头部分的一小部分的机器人(R1，R2，…，Ri)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于它包括根据由公共中央管理和控制系统(SC)应用的预定优先级逻辑规则暂时且排他地将给定的地头部分或地头部分的一小部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；…；PFj，PFj')指派给特定机器人(R1，R2，…，Ri)。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于它包括，在通过在公共中央管理和控制系统(SC)中应用预编程的指派规则将给定的地头部分(PF1、PF1'；PF2、PF2'；…；PFj、PFj')排他性地指派给特定机器人(R1，R2，…，Ri)之后，根据需要经由系统(SC)相应地协调和控制在地块(P)上工作的其它机器人的操作和位移。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于将地头部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；…；PFj，PFj')暂时排他地指派给特定的给定机器人(R1，R2，…，Ri)仅涉及所考虑地头部分的与所考虑工作区域的末端(EB，EB')直接相邻的部分条带(BF)。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，其特征在于将地头部分(PF1，PF1'；PF2，PF2'；…；PFj，PFj')暂时排他地指派给各个机器人(R1，R2，…，Ri)随着机器人在所考虑地块(P)的工作区域(Z1，Z2，…，Zj)中进行的工作而逐步执行。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的方法，其特征在于它包括，当地块(P)具有周围的外围地头时，该外围地头包括沿着工作区域(Z1，Z2，…，Zj)的末端(EB，EB')的两个终端地头区域(F，F')和连接上面提到的两个终端地头区域的两个横向地头区域(FL，FL')，暂时且排他地将这两个横向地头区域(FL，FL')中的每一个指派给首先进入所考虑的横向地头区域的机器人(R1，R2，…，Ri)时。