[发明专利]移动式头戴显示器(HMD)的六自由度(6DOF)跟踪

权利要求书

1.一种用于对至少一个移动式头戴显示器(HMD)(11)进行检测的系统(10)，包括至少一个车辆(12)和所述至少一个头戴显示器(11)，其中，车辆(12)包括至少一个调节设备(13)和至少一个空中接口(14)，其中，所述调节设备(13)设计用于提供车辆传感器数据，所述至少一个头戴显示器(11)包括至少一个摄像机(15)、控制单元(16)、空中接口(18)和至少一个应用程序(17)，其中，头戴显示器(11)的控制单元(16)设计用于，借助至少一个由至少一个摄像机(15)记录的摄像机图像执行基于六自由度(6DOF)算法的内外跟踪，并确定基于六自由度算法的、所述至少一个移动式头戴显示器(11)的平移，其特征在于，所述应用程序(17)附加地设计用于，提供车辆(12)的内部空间的边缘模型，并基于边缘模型提供基于自动化的计算机视觉的、对所述至少一个移动式头戴显示器(11)的六自由度跟踪。

2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述应用程序(17)基于以计算机视觉为基础的六自由度跟踪而设计成，使基于计算机视觉的头戴显示器(11)平移计算以边缘模型为基础，其中，应用程序设计(17)用于，确定相对于车辆(12)内部空间的、基于计算机视觉的头戴显示器(11)平移。

3.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述应用程序(17)设计用于，以所确定的基于计算机视觉的头戴显示器(11)平移为基础，对由六自由度算法提供的头戴显示器(11)平移进行补偿。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述应用程序(17)设计用于，基于由至少一个摄像机(15)记录的至少一个摄像机图像来创建边缘模型。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述车辆(12)的调节设备(13)包括边缘模型，其中，所述调节设备(13)设计用于，在与头戴显示器(11)的初次连接时将边缘模型传输到头戴显示器(11)的应用程序(17)，其中，所述应用程序(17)设计用于，以该边缘模型为基础进行基于计算机视觉的头戴显示器(11)平移计算。

6.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述控制单元(16)设计用于，将由调节设备(13)提供的车辆传感器数据经由头戴显示器(11)的至少一个空中接口传输到头戴显示器(11)的应用程序(17)以用于计算车辆(12)的自运动，其中，所述应用程序(17)设计用于，基于车辆传感器数据确定车辆(12)的自运动，并以该自运动为基础进行基于计算机视觉的、相对于车辆(12)内部空间的平移的计算。

7.根据前述权利要求中任一项所述的系统(10)，其特征在于，调节设备(13)和/或头戴显示器(11)的至少一个空中接口(14)是蓝牙低功耗(BLE)连接。

8.一种用于利用根据权利要求1至7中任一项所述的系统(10)对在动态行驶期间的车辆(12)中的移动式头戴显示器(11)进行六自由度跟踪的方法，包括以下步骤：

a.提供车辆内部空间的边缘模型，

b.提供基于计算机视觉的自动化的六自由度跟踪，

c.基于边缘模型计算相对于车辆(12)内部空间的、基于计算机视觉的头戴显示器(11)平移，

d.提供由基于六自由度(6DOF)算法的内外跟踪所提供的头戴显示器(11)平移，

e.借助基于计算机视觉的头戴显示器(11)平移来补偿基于内外跟踪的头戴显示器(11)平移。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，基于由头戴显示器(11)的至少一个摄像机(15)记录的摄像机图像来创建并提供边缘模型。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述边缘模型由车辆(12)的调节设备(13)在车辆(12)与头戴显示器(11)初次连接时传输到头戴显示器(11)。