[发明专利]搬送系统及搬送机器人

说明书

本发明设为用于由搬送机器人执行搬送的指示更容易被人理解的形态。搬送系统(1)中，指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示载置部位的节点、及表示设定了载置部位的设备的节点，在搬送目的地的地址表示设备时，搬送机器人(20)基于存货信息，并按照预定的载置优先顺序，将搬送对象物依次载置于属于所述设备的载置部位中的未载置搬送对象物的载置部位。

技术领域

本发明涉及一种包括搬送机器人的搬送系统、及搬送机器人。

背景技术

提出了在工厂或仓库等中所利用的包括机器人臂(robot arm)(机械手(manipulator))的自行式搬送机器人(专利文献1)。此种搬送机器人具有在被称为无人搬送车(自动导引车(AGV：Automated Guided Vehicle))的行进装置上搭载有多关节的机器人臂的结构。此种搬送机器人通过自动地进行由机器人臂实现的搬送物的取出动作(拾取(pick)动作)或载置动作(放置(place)动作)、及由行进机器人实现的移动，而能够进行搬送对象物的无人搬送。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特表2019-519097号公报

发明内容

发明所要解决的问题

为了使搬送机器人执行所需的取出动作或载置动作来实现目标搬送，通常需要从管理搬送机器人的控制装置侧对机器人臂的所有动作进行指示。但是，进行此种针对细致动作的指示时繁杂，且消耗控制装置的资源。

进而，此种针对细微部分的指示的内容难以被工厂或仓库的管理人员或作业人员理解，在监视搬送状况时或参照用于作业确认或调查等的指示的日志时，难以解读内容，从而在系统的管理方面存在问题。本发明在一方面是鉴于此种事实情况而成，其目的在于实现用于由搬送机器人执行搬送的指示更容易被人理解的形态的搬送系统。

解决问题的技术手段

为了解决所述课题，本发明采用以下的结构。

本发明的一方面所涉及的搬送系统为在设置有多个设定了多个载置搬送对象物的载置部位的设备的区域内，通过搬送机器人而在跨越所述多个设备的所述载置部位间对所述搬送对象物进行搬送的搬送系统，且构成如下，包括：控制装置，具有指示发布部、及数据库，所述指示发布部对所述搬送机器人发布搬送指示，所述数据库保有所述载置部位的存货信息；以及搬送机器人，在所述搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示所述载置部位的节点、及表示设定了所述载置部位的设备的节点，在由所述搬送指示指定的所述搬送目的地的地址表示所述设备时，所述搬送机器人基于所述存货信息，并按照预定的载置优先顺序，将所述搬送对象物依次载置于属于所述设备的所述载置部位中的未载置所述搬送对象物的所述载置部位。