[发明专利]搬送系统及搬送机器人

权利要求书

1.一种搬送系统，在设置有设定了多个载置搬送对象物的载置部位的多个设备的区域内，通过搬送机器人而在跨越所述多个设备的所述载置部位间对所述搬送对象物进行搬送，所述搬送系统包括：

控制装置，具有指示发布部、及数据库，所述指示发布部对所述搬送机器人发布搬送指示，所述数据库保有所述载置部位的存货信息；以及

搬送机器人，

在所述搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示所述载置部位的节点、及表示设定了所述载置部位的设备的节点，

在由所述搬送指示指定的所述搬送目的地的地址表示所述设备时，所述搬送机器人基于所述存货信息，并按照预定的载置优先顺序，将所述搬送对象物依次载置于属于所述设备的所述载置部位中的未载置所述搬送对象物的所述载置部位。

2.根据权利要求1所述的搬送系统，其中在由所述搬送指示指定的所述搬送出发地的地址表示所述设备时，所述搬送机器人基于所述存货信息，并按照预定的载置优先顺序，自属于所述设备的所述载置部位中的载置有所述搬送对象物的所述载置部位取出所述搬送对象物。

3.根据权利要求1或2所述的搬送系统，其中在所述搬送机器人上设置有对所述搬送对象物进行握持的多关节的机器人臂。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的搬送系统，其中所述搬送机器人保持有多个机器人臂控制程序、及与所述设备的多个所述载置部位有关的所述载置优先顺序的信息，所述多个机器人臂控制程序用于执行搬送对象物对于所述设备的多个所述载置部位的各个的载置或取出。

5.一种搬送机器人，在设置有设定了多个载置搬送对象物的载置部位的多个设备的区域内，按照来自控制装置的搬送指示而在跨越所述多个设备的所述载置部位间对所述搬送对象物进行搬送，所述搬送机器人包括：

多关节的机器人臂，对所述搬送对象物进行握持；

臂控制部，对所述机器人臂的动作进行控制；

指示接收部，接收来自所述控制装置的搬送指示；

记录部，对多个机器人臂控制程序、及与所述设备的多个所述载置部位有关的载置优先顺序的信息进行保持，所述多个机器人臂控制程序用于执行搬送对象物对于所述设备的多个所述载置部位的各个的载置或取出；以及

选择部，参照所述搬送指示而从多个所述机器人臂控制程序中选择一个，

在所述搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示所述载置部位的节点、及表示设定了所述载置部位的设备的节点，

在由所述搬送指示指定的所述搬送目的地或所述搬送出发地的地址表示所述设备时，

所述选择部基于属于所述设备的所述载置部位各自的存货信息、与属于所述设备的所述载置部位各自的载置优先顺序的信息，而依次选择特定的所述机器人臂控制程序，

所述臂控制部按照依次选择的所述机器人臂控制程序来对所述机器人臂进行控制。