[发明专利]一种车载摄像头的标定方法、装置及终端设备

说明书

本申请适用于标定技术领域，提供了一种车载摄像头的标定方法、装置及终端设备，方法包括：获取目标摄像头与地面垂直的第一高度；根据第一高度，确定地面上的目标点映射在参照物上的第二高度，以根据第二高度和预设的上下浮动范围值，获得目标范围位置；根据目标摄像头预设标准俯仰角度，计算目标点在图像坐标系下的第一纵坐标；根据第一纵坐标，在摄像头检测的画面中绘制参考线；调整目标摄像头的俯仰角度，直至参考线处于目标范围位置内；确定参考线映射在所述参照物中的第三高度；根据第三高度和第一纵坐标，确定所述目标摄像头的目标俯仰角度。能高效的校准角度值，可降低对车载摄像头微调元件精度的要求，且提高了摄像头俯仰角的标定精度。

技术领域

本申请属于标定技术领域，尤其涉及一种车载摄像头的标定方法、装置及终端设备。

背景技术

随着人工智能算法的成熟，应用在车辆中的自动驾驶和智能辅助驾驶技术得到了快速发展。道路监测、路面场景分析和碰撞风险感知成为各种驾驶辅助系统等智能系统必备的功能，目前各种驾驶辅助系统要准确实现道路监测、路面场景分析和碰撞风险感知等功能时，其中一个决定性影响因素是摄像机测距的精确性。

因为摄像机的俯仰角标定对测距的精度影响很大，目前流行的摄像机标定通常是基于一个固定俯仰角度对摄像头进行校正。此类方法要求摄像头能精度校准到预设的角度数值，校正难度大，且通常由于硬件微调设备的局限和测量的误差，往往无法做到准确的校准角度值，使得对摄像头俯仰角的标定不准确，进而导致摄像头在实际测距误差大。

发明内容

本申请实施例提供了一种车载摄像头的标定方法、装置及终端设备，旨在解决现有对硬件精度要求高，且不能准确的校准角度值，导致标定不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车载摄像头的标定方法，与目标车辆上的目标摄像头间隔第一预设水平距离处对应的地面处设有参照物，所述标定方法包括：

获取所述目标摄像头与地面垂直的第一高度；

根据所述第一高度，确定地面上的目标点映射在所述参照物上的第二高度，以根据所述第二高度和预设的上下浮动范围值，获得目标范围位置；其中，所述地面上的目标点为与所述目标摄像头间隔第二预设水平距离处对应地面上的点；

根据所述目标摄像头预设标准俯仰角度，计算所述目标点在所述目标摄像头图像坐标系下的第一纵坐标；

根据所述第一纵坐标，在所述目标摄像头检测的画面中绘制参考线；

若所述参考线未在所述目标范围内，调整所述目标摄像头的俯仰角度，直至所述参考线处于所述目标范围位置内；

确定所述参考线映射在所述参照物中的第三高度；

根据所述第三高度和所述第一纵坐标，确定所述目标摄像头的目标俯仰角度。

第二方面，本申请实施例提供一种车载摄像头的标定装置，与目标车辆上的目标摄像头间隔第一预设水平距离处对应的地面处设有参照物，所述标定装置包括：

获取模块，用于获取所述目标摄像头与地面垂直的第一高度；

第一确定模块，用于根据所述第一高度，确定地面上的目标点映射在所述参照物上的第二高度，以根据所述第二高度和预设的上下浮动范围值，获得目标范围位置；其中，所述地面上的目标点为与所述目标摄像头间隔第二预设水平距离处对应地面上的点；

计算模块，用于根据所述目标摄像头预设标准俯仰角度，计算所述目标点在所述目标摄像头图像坐标系下的第一纵坐标；

绘制模块，用于根据所述第一纵坐标，在所述目标摄像头检测的画面中绘制参考线；

调整模块，用于若所述参考线未在所述目标范围内，调整所述目标摄像头的俯仰角度，直至所述参考线处于所述目标范围位置内；