[实用新型]一种用于空间有限环境下的桁架机械手

说明书

本实用新型提出了一种用于空间有限环境下的桁架机械手，包括：立柱、由立柱支撑的横梁架，其中：横梁架至少设有两个，每个横梁架上均安装有驱动机构和由驱动机构驱动沿X、Y、Z轴方向移动的夹持器，所有横梁架并列布置，且每相邻两个横梁架共用一排立柱。本实用新型有效减小了立柱的占地面积，且在使用中，可以根据厂房的场地变化，随意增减横梁架的数量，以确保场地空间利用的最大化。

技术领域

本实用新型涉及桁架技术领域，具体涉及一种用于空间有限环境下的桁架机械手。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。桁架机械手能代替工人进行笨重单调以及危险的工作，并且能不间断地反复操作，在提高自动化水平的同时也极大地提高了企业的劳动生产率。随着各行各业自动化程度的不断提高，很多企业开始引入自动化设备，而码垛行业由于其特殊的工作性质，桁架机械手在码垛行业被大量采用。但受厂房场地及空间的限制，使得现有的桁架机械手无法将场地空间合理利用起来。

实用新型内容

为了解决背景技术存在的技术问题，本实用新型提出的一种用于空间有限环境下的桁架机械手。

本实用新型提出的一种用于空间有限环境下的桁架机械手，包括：立柱、由立柱支撑的横梁架，其中：

横梁架至少设有两个，每个横梁架上均安装有驱动机构和由驱动机构驱动沿X、Y、Z轴方向移动的夹持器，所有横梁架并列布置，且每相邻两个横梁架共用一排立柱。

优选地，立柱包括第一边柱、第二边柱和中间柱，且沿横梁架的排列方向，第一边柱与排在首位横梁架连接，第二边柱与排在末位的横梁架连接；中间柱位于第一边柱与第二边柱之间，中间柱的顶部设有第一安装工位和位于第一安装工位一侧的第二安装工位；横梁架的侧边通过紧固件固定于第一安装工位上，与该横梁架相邻的另一个横梁架的侧边固定于第二安装工位上。

优选地，中间柱的顶部设有安装板，安装板水平布置，安装板包括第一安装区域和位于第一安装区域一侧的第二安装区域，第一安装区域内设有安装孔以形成第一安装工位，第二安装区域内设有安装孔以形成第二安装工位。

优选地，第一安装区域的下方设有第一加强筋，第二安装区域的下方设有第二加强筋。

优选地，驱动机构包括第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元；横梁架包括基架、移动架和导向架，其中：基架由立柱支撑，基架上设有沿X轴方向布置的第一导轨；移动架滑动装配在第一导轨上并可在第一驱动单元驱动下沿X轴方向移动；移动架上设有沿Y轴方向布置第二导轨，导向架滑动装配在第二导轨上并可在第二驱动单元驱动下沿Y轴方向移动，且导向架上设有沿Z轴方向布置的第三导轨，夹持器滑动装配在第三导轨上并可在第三驱动单元的驱动下沿Z轴方向移动。

优选地，基架包括第一横梁和第二横梁，第一横梁和第二横梁上均设有第一导轨，第一横梁与第二横梁相对，第一横梁和第二横梁的两端分别通过衔接梁连接以形成整体；移动架位于第一横梁和第二横梁的上方并分别与第一横梁、第二横梁上的第一导轨滑动连接。

优选地，第一横梁和第二横梁的下方均设有立柱。

优选地，移动架包括第三横梁和第四横梁，第三横梁和第四横梁上均安装有第二导轨，第三横梁与第四横梁相对，第三横梁和第四横梁的两端分别通过连接部件连接以形成整体，且二者一端均位于第一横梁的上方，二者的另一端均位于第二横梁的上方；第三横梁与第三横梁上还设有与二者滑动装配的滑座，导向架位于第三横梁与第四横梁之间并固定安装在滑座上。

本实用新型中，横梁架至少设有两个，每个横梁架上均安装有驱动机构和由驱动机构驱动沿X、Y、Z轴方向移动的夹持器，所有横梁架并列布置，且每相邻两个横梁架共用一排立柱。这种结构设计有效减小了立柱的占地面积，且在使用中，可以根据厂房的场地变化，随意增减横梁架的数量，以确保场地空间利用的最大化。

附图说明