[实用新型]一种机械手自检系统

说明书

本申请涉及自动夹具控制系统的领域，尤其是涉及一种机械手自检系统，其第一触发模块，能够输出第一自检信号，第一自检信号用于控制第一驱动设备工作；第二触发模块，能够输出第二自检信号，第二自检信号用于控制第二驱动设备工作；检测模块，能够检测第一驱动设备和第二驱动设备供电回路中的电流，并且能够输出第一电流信号第二电流信号；控制模块，当第一电流信号不在其对应的电流基准区间时，控制模块输出第一异常信号以控制第一警示模块进行警示；当第二电流信号不在其对应的电流基准区间时，控制模块输出第二异常示信号以控制第二警示模块进行警示。本申请具有便于发现机械手的故障的效果。

技术领域

本申请涉及自动夹具控制系统的领域，尤其是涉及一种机械手自检系统。

背景技术

通常而言，机械手指的是能够进行多轴联动（至少是双轴）的机械夹具，其能够受控移动至指定位置实现夹取或者放置物品的操作，在一些自动化程度较高的生产线上，机械手已经能够代替人工实现自动化生产。

机械手是较为精密的电气化装置，当其中某个元器件或者结构发生故障时，均有可能会导致机械手的功能不完整，常见的故障现象是，移动故障，即机械手在至少一个或多个轴上不能移动。

在实际生产中，通常都是直接开机启动机械手进行生产，若机械手存在故障，则会给生产带来较大的损失。

实用新型内容

为了便于发现机械手的故障，本申请提供一种机械手自检系统。

本申请提供的一种机械手自检系统采用如下的技术方案：

一种机械手自检系统，应用于至少为X轴和Y轴双轴联动的机械手，其包括：

第一触发模块，能够输出第一自检信号，所述第一自检信号用于控制第一驱动设备工作，所述第一驱动设备用于驱动机械手在所述X轴方向上运动；

第二触发模块，能够输出第二自检信号，所述第二自检信号用于控制第二驱动设备工作，所述第二驱动设备用于驱动机械手在所述Y轴方向上运动；

检测模块，能够检测第一驱动设备和第二驱动设备供电回路中的电流，并且能够输出用以出表征第一驱动设备电流值的第一电流信号以及用以出表征第二驱动设备电流值的第二电流信号；

控制模块，能够接收第一电流信号和第二电流信号，并且能够将任一电流信号与其对应的预设电流基准区间进行比较；当第一电流信号不在其对应的电流基准区间时，控制模块输出第一异常信号；当第二电流信号不在其对应的电流基准区间时，控制模块输出第二异常示信号；

第一警示模块，连接于所述控制模块，响应于所述第一异常信号进行警示；

第二警示模块，连接于所述控制模块，响应于所述第二异常信号进行警示。

通过采用上述技术方案，第一触发模块能够控制机械在X轴运动，第二触发模块能够控制机械在Y轴运动，之后检测模块检测第一驱动设备和第二驱动设备供电回路中的电流，当任一驱动设备供电回路中的电流不在去对应的基准区间内时，控制模块能够控制任一驱动设备对应的警示模块进行警示，以便于用户及时发现机械手的故障。

可选的，所述第一警示模块为墨水屏、声音报警器和灯光警示器中的至少一种。

通过采用上述技术方案，墨水屏能够输出文字信息提示用户，同时也较为省电，声音报警器和灯光警示器均能够对用户起到提示的作用，同时也能够匹配不同的工况场景。

可选的，所述第二警示模块为墨水屏、声音报警器和灯光警示器中的至少一种，且所述第二警示模块和所述第一警示模块不相同。

通过采用上述技术方案，第二警示模块和所述第一警示模块不相同，便于用户判断是第一驱动设备还是第二驱动设备的供电回路出现故障。