[实用新型]一种便捷式机械臂机头结构

说明书

本实用新型涉及一种便捷式机械臂机头结构，包括履带轮，所述履带轮的顶部固定安装有固定底座，所述固定底座的顶部固定安装有机械臂连接体，所述机械臂连接体的顶部活动安装有第一机械手臂，所述固定连接块的内部固定安装有连接固定轴，所述步进电机的输出轴处固定安装有夹持器。该便捷式机械臂机头结构，通过设置夹持爪和设计成斜面，斜面设计可以使夹持爪越是向下运动，三个夹持爪所形成圆孔半径越来越小，有利于越来越紧的夹紧物品，防止物品滑移，在夹持物品的过程中，通过步进电机推动丝杆转动，丝杆在通过带动固定盘，固定盘通过与推拉杆与夹持爪活动连接，进而带动夹持爪的中间的面积增大和减小，从而夹紧物品。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种便捷式机械臂机头结构。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

机械臂的使用越来越来越普及，对机械手臂的手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度要求越来越高，但是现有机械臂的夹持器在夹持物品时存在延时、夹持不牢固等问题，从而引起物品下坠、滑移等现象，由此，有必要提出一种便捷式机械臂机头结构来解决上述提到的问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种便捷式机械臂机头结构，具备抓取时较好的平稳性和牢固性等优点，解决了现有的夹持器抓取不稳定和机械臂容易出现滑移的问题。

为实现上述抓取时较好的平稳性和牢固性目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便捷式机械臂机头结构，包括履带轮，所述履带轮的顶部固定安装有固定底座，所述固定底座的顶部固定安装有机械臂连接体，所述机械臂连接体的顶部活动安装有第一机械手臂，所述机械手臂的顶部活动安装有第二机械手臂，所述第二机械手臂的顶部活动安装有第三机械手臂，所述第三机械手臂和第二机械手臂之间通过转动气缸活动连接，所述第三机械手臂的左侧固定安装有固定连接块，所述固定连接块的内部固定安装有连接固定轴，所述连接固定轴的底部固定安装有步进电机，所述步进电机的输出轴处固定安装有夹持器；

所述夹持器包括固定组件，所述步进电机的输出轴处安装有固定组件，所述固定组件的内部活动安装有丝杆，所述丝杆的外表面固定安装有螺纹块，所述固定组件的底部固定安装有固定杆，所述固定杆的底部固定安装有夹持爪，所述夹持爪的右侧活动安装有推拉杆。

进一步，所述夹持爪和固定杆的数量均为三个，三个所述夹持爪和固定杆相互铰接。

进一步，所述连接固定轴和步进电机之间通过连接轴固定连接，所述连接轴固定安装在连接固定轴的外表面。

进一步，所述步进电机的输出轴与丝杆固定连接，所述丝杆贯穿固定组件的底部。

进一步，所述固定组件的底部固定安装有固定盘，所述丝杆贯穿固定组件的底部，并贯穿固定盘。

进一步，所述夹持爪为燕尾槽结构，所述第一机械手臂与机械臂连接体之间固定安装有旋转盘，所述第一机械手臂和第二机械手臂之间固定安装有转动气缸。

与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：