[实用新型]一种底盘装置及自移动运输机器人

说明书

本实用新型公开了一种底盘装置及自移动运输机器人，包括：承载组件、平衡梁及锁紧组件，所述平衡梁与承载组件转动连接，且所述平衡梁被构造为用于支撑底盘装置，所述锁紧组件被构造为用于将平衡梁与承载组件锁紧在一起，以阻止承载组件及平衡梁之间的相对运动；本实用新型提供的底盘装置，可以在机器人形走在凹凸不平的地面上时通过平衡梁保持机器人的平衡，使机器人可以平稳的行使，在需要取放货物时，锁紧组件将平衡梁进行锁紧，使平衡梁不能相对承载组件进行转动，保持了机器人的平衡。

技术领域

本实用新型涉及运输设备领域，特别涉及一种底盘装置；本实用新型还涉及应用该底盘装置的自移动运输机器人。

背景技术

AGV等自移动机器人是指能够沿规定的导引路径行驶且具有各种运载功能的运输车。AGV能够在不需要人工引航的情况下，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。当机器人运动到对应位置进行货物的取放时，由于有一些货物所在的位置过高，机器人在取放货物时由于类似于悬臂梁的作用使机器人发生剧烈的晃动，机器人的晃动会产生很多问题，例如运行不稳定、取放货物失败、货物掉落、AGV翻倒等严重问题。

另外，现有的AGV在地面上行走的时候，也会由于地面凹凸不平等因素造成AGV行走晃动等问题。

鉴于此，本领域技术人员亟待解决现有机器人底盘不稳定会产生晃动的问题。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种底盘装置及自移动运输机器人。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种底盘装置，包括:

承载组件；

平衡梁，所述平衡梁与承载组件转动连接，且所述平衡梁被构造为用于支撑底盘装置；

锁紧组件，所述锁紧组件被构造为用于将平衡梁与承载组件锁紧在一起，以阻止承载组件及平衡梁之间的相对转动。

在本实用新型的一个实施例中，所述锁紧组件包括驱动装置以及连接在所述驱动装置输出端的支撑机构，所述驱动装置设置在平衡梁上，所述支撑机构被构造为受控于驱动装置运动至与承载组件抵接在一起；或者是，所述驱动装置设置在承载组件上，所述支撑机构被构造为受控于驱动装置运动至与平衡梁抵接在一起。

在本实用新型的一个实施例中，所述支撑机构包括支撑杆，所述支撑杆两端设置有抵接块，且所述支撑杆被构造为在驱动装置的作用下移动至将所述抵接块抵接在所述平衡梁或承载组件上。

在本实用新型的一个实施例中，所述支撑机构包括第一连杆、第二连杆及固定杆，所述固定杆连接在所述驱动装置的输出端，所述第一连杆及第二连杆设置在所述支撑杆的两端，所述第一连杆及所述第二连杆的一端分别铰接在所述固定杆两侧的端部，另一端分别铰接在所述支撑杆两侧的端部。

在本实用新型的一个实施例中，所述抵接块铰接在所述支撑杆两端。

在本实用新型的一个实施例中，还包括用于检测驱动装置工作电流的控制单元，所述控制单元被配置为当检测到驱动装置的工作电流变大时，发出控制驱动装置停机的电信号。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动装置为丝杠电机，所述丝杠电机上的丝杠为T形丝杠。

在本实用新型的一个实施例中，所述承载组件或平衡梁上设置有导向槽，所述支撑机构上有导向块，所述导向块导向配合在导向槽中。

在本实用新型的一个实施例中，所述锁紧组件为抱闸，所述抱闸被构造为在锁紧时抱紧所述平衡梁上延伸出来的伸出部。

在本实用新型的一个实施例中，所述锁紧组件为多片式离合器，所述多片式离合器包括离合片和运动机构，所述多片式离合器被构造为受控于运动机构通过离合片锁紧所述平衡梁上延伸出来的伸出部。