[实用新型]一种Delta并联机器人

说明书

本实用新型公开了一种Delta并联机器人，包括固定平台、运动平台以及连接机构，所述连接机构包括若干驱动臂和驱动装置，所述驱动臂包括主动臂、从动臂、第一转轴、第一连接头、第二转轴和第二连接头，所述主动臂的一端与驱动装置连接，另一端与第一转轴转动连接，所述第二转轴转动连接于运动平台上，所述第一连接头和第二连接头分别安装于从动臂两端，并且第一连接头与第一转轴铰接，第二连接头与第二转轴铰接，所述第一连接头相对于第一转轴的转动平面与第一转轴相对于主动臂的转动平面相互垂直，所述第二连接头相对于第二转轴的转动平面与第二转轴相对于运动平台的转动平面相互垂直；该Delta并联机器人能够实现更大范围的移动，且更加灵活。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说涉及一种Delta并联机器人。

背景技术

现有专利申请号为CN201510773212.8，专利名称为Delta并联机器人的实用新型专利，其公开了一种Delta并联机器人，其包括：固定平台、运动平台、连接所述固定平台与运动平台的连接机构，所述连接机构包括支链、固定在所述固定平台上以驱动所述支链运动的驱动装置，所述支链包括主动臂和从动臂，且所述主动臂的一端与所述驱动装置的输出轴相连、另一端与所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连，所述连接机构还包括收容在所述固定平台内的驱动控制模块，所述驱动控制模块的两端分别与电源和驱动装置电性连接，以控制所述驱动装置工作。相较于现有技术，该实用新型的Delta并联机器人不仅能够实现对轻小物料的快速分拣、封装、插装等操作，同时还能进行网络通信连接等操作，控制方便。

但是，该Delta并联机器人中主动臂与从动臂、从动臂与运动平台的连接关节处均采用了球形关节轴承。虽然球形关节轴承的能够实现三个正交维度的转动，但是存在以下问题：1)其在各维度的转动范围较小，一般不超过+/-26°。因此使得Delta并联机器人的运动平台移动范围受限，不能进行大范围的移动。2)同时由于球形关节轴承属于滑动摩擦轴承，存在较大的间隙，实际使用中还需要在设置拉伸弹簧以消除关节轴承的间隙；拉伸弹簧又导致了安装精度和弹簧寿命等一系列失效风险；3)球形关节轴承的滑动摩擦特性，导致传动效率低下，在机器人高速运动的时候，磨损和发热急剧增加。为维持必要的寿命和性能，对关节轴承材质有很高要求。目前仅国外THK等有限的几家公司能够提供满足要求的产品。这也导致成本高昂。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种Delta并联机器人，该Delta并联机器人能够实现更大范围的移动，并且更加灵活。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种类似十字联轴器的技术方案，具体如下：

一种Delta并联机器人，包括固定平台、运动平台以及设置于固定平台与运动平台之间的连接机构，所述连接机构包括若干驱动臂和驱动装置，所述驱动臂包括主动臂、从动臂、第一转轴、第一连接头、第二转轴和第二连接头，所述主动臂的一端与驱动装置连接，另一端与第一转轴转动连接，所述第二转轴转动连接于运动平台上，所述第一连接头和第二连接头分别安装于从动臂的两端，并且第一连接头与第一转轴铰接，第二连接头与第二转轴铰接，所述第一连接头相对于第一转轴的转动平面与第一转轴相对于主动臂的转动平面相互垂直，所述第二连接头相对于第二转轴的转动平面与第二转轴相对于运动平台的转动平面相互垂直。

进一步所述从动臂包括两根从动连杆，所述第一连接头和第二连接头均设置有两个，两个第一连接头和第二连接头分别安装于两根从动连杆的两端，所述第一转轴的两端分别伸出至主动臂的两侧，两根从动连杆分别位于主动臂的两侧，并且两个第一连接头分别与第一转轴的两端铰接，所述第二转轴的两端分别伸出至运动平台的两侧，两个第二连接头分别与第二转轴的两端铰接。

进一步所述主动臂远离驱动装置的一端设置有水平贯穿的第一转动孔，所述主动臂的两侧且位于第一转动孔处均设置有第一轴承孔，两侧的第一轴承孔内分别设置有相对的第一角接触轴承，所述第一转轴穿过第一转动孔，并且第一转轴与第一角接触轴承接触配合，所述第一转轴位于主动臂的两侧处分别设置有定位轴肩和限位套。