[实用新型]一种改进型自稳式水下机器人

权利要求书

1.一种改进型自稳式水下机器人，包括主体(1)，所述主体(1)顶端安装有探照头(2)，所述主体(1)前后两侧分别安装有驱动侧板(3)，且驱动侧板(3)内部安装有驱动叶轮(4)；

其特征在于：还包括支撑组件(5)，所述驱动侧板(3)底端安装有支撑组件(5)，所述支撑组件(5)包括外壳(51)、电动推杆(52)、横杆(53)、左换向支撑结构(54)、右换向支撑结构(55)和滚轮(56)，所述外壳(51)顶端中部与电动推杆(52)固定连接，所述电动推杆(52)底端伸入至外壳(51)内与横杆(53)固定连接，所述横杆(53)左右两侧分别与左换向支撑结构(54)和右换向支撑结构(55)相连接，所述左换向支撑结构(54)和右换向支撑结构(55)前端与滚轮(56)相连接，所述外壳(51)和电动推杆(52)顶部均与驱动侧板(3)固定连接。

2.根据权利要求1所述一种改进型自稳式水下机器人，其特征在于：所述左换向支撑结构(54)包括换向连杆(541)、连接转轴(542)、滑槽(543)、固定转轴(544)、支柱(545)、吸盘(546)和限位机构(547)，所述换向连杆(541)内部右侧开设有滑槽(543)，且滑槽(543)内部嵌入有连接转轴(542)，所述换向连杆(541)中部沿固定转轴(544)转动，所述换向连杆(541)左端通过转轴与支柱(545)转动连接，所述支柱(545)底端与吸盘(546)固定连接，所述支柱(545)左端与限位机构(547)固定连接，所述连接转轴(542)前端伸出外壳(51)与滚轮(56)转动连接，且连接转轴(542)后端与横杆(53)固定连接，所述固定转轴(544)前后两端均与外壳(51)固定连接，所述限位机构(547)顶端与外壳(51)固定连接。

3.根据权利要求2所述一种改进型自稳式水下机器人，其特征在于：所述限位机构(547)包括外管(5471)、活动管(5472)、光杆(5473)、活动杆(5474)和连接杆(5475)，所述外管(5471)顶端与活动管(5472)固定连接，所述活动管(5472)内部横向贯穿有光杆(5473)，所述活动杆(5474)顶端伸入至外管(5471)内，所述活动杆(5474)右侧底端与连接杆(5475)一端固定连接，且连接杆(5475)另一端与支柱(545)固定连接，所述光杆(5473)左右两端分别与外壳(51)固定连接。

4.根据权利要求1所述一种改进型自稳式水下机器人，其特征在于：所述左换向支撑结构(54)和右换向支撑结构(55)结构一致，且左换向支撑结构(54)和右换向支撑结构(55)呈左右对称设置。

5.根据权利要求2所述一种改进型自稳式水下机器人，其特征在于：所述换向连杆(541)呈直杆状，且换向连杆(541)有外至内向下倾斜。

6.根据权利要求2所述一种改进型自稳式水下机器人，其特征在于：所述滑槽(543)与换向连杆(541)呈平行设置，且滑槽(543)内壁与连接转轴(542)贴合。

7.根据权利要求2所述一种改进型自稳式水下机器人，其特征在于：所述支柱(545)呈竖直设置，且支柱(545)与外管(5471)和活动杆(5474)呈平行设置。

8.根据权利要求3所述一种改进型自稳式水下机器人，其特征在于：所述活动管(5472)和光杆(5473)均呈水平方向设置，且活动管(5472)内壁与光杆(5473)贴合。