[实用新型]一种移动机器人

说明书

本实用新型实施例公开了一种移动机器人，包括主体以及设置在主体底部的行走机构；行走机构包括活动件、阻尼构件及行走轮，行走轮通过活动件与主体活动连接，以使行走轮能够在竖直方向上运动；阻尼构件呈近似水平设置，阻尼构件的一端与活动件铰接，阻尼构件的另一端与主体的底部铰接；阻尼构件上设有弹性件。在行走轮在竖直方向运动而引起弹性件形变时，阻尼构件能够产生阻碍弹性件形变的阻力，以降低弹性件的反应速度，这样就能够缓慢释放弹性件施加在主体上的作用力，从而降低主体大幅度向上倾斜的几率，进而降低了悬崖传感器或跌落传感器等发生误判的风险，提高了移动机器人作业的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及自移动设备领域，具体而言涉及一种移动机器人。

背景技术

移动机器人是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的设备。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的在各个行业中得到广泛的应用。

如图1所示，现有的移动机器人设备包括主体10以及设置在主体10底部的行走轮141，且行走轮141与移动机器人活动连接，以适应各种环境的行走路面。而行走轮141与主体10之间还设有弹性件143，弹性件143用来向行走轮141施加向下的作用力，从而使行走轮141紧贴行走路面，以避免出现行走141轮悬空的情况。但是，在移动机器人翻越较高的障碍物，例如门槛、门石等，行走轮141压缩弹性件143后，使弹性件143在短时间内产生较大形变，而该形变产生的较大作用力施加在主体10上，易导致主体10部分向上倾斜幅度大大增加，从而易造成悬崖传感器或跌落传感器等误判，影响移动机器人的正常作业。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型实施例提供了一种移动机器人，包括主体以及设置在所述主体底部的行走机构；

所述行走机构包括活动件、阻尼构件及行走轮，所述行走轮通过所述活动件与所述主体活动连接，以使所述行走轮能够在竖直方向上运动；

所述阻尼构件呈近似水平设置，所述阻尼构件的一端与所述活动件铰接，所述阻尼构件的另一端与所述主体的底部铰接；所述阻尼构件上设有弹性件，所述阻尼构件用于在所述行走轮在竖直方向运动而引起所述弹性件形变时，产生阻碍所述弹性件形变的阻力。

可选地，所述阻尼构件包括套管及伸缩件；所述套管的周壁上开设有通气孔，所述伸缩件的第一端伸入至所述套管内，所述伸缩件能够相对于所述套管进行伸缩运动，且在所述伸缩件进行缩回运动的过程中，所述伸缩件能够封闭所述通气孔。

可选地，所述通气孔的数量至少为两个，且至少两个所述通气孔在所述套管上沿所述伸缩件的伸缩运动方向排布。

可选地，所述弹性件设置在所述套管的内部，所述弹性件的一端与所述伸缩件的第一端连接，所述弹性件的另一端与所述套管的内端面连接。

可选地，所述伸缩件的第二端设有第一连接件，所述套管的远离所述伸缩件的一端设有第二连接件，其中，所述伸缩件的第二端为与所述伸缩件的第一端相对的一端；

所述弹性件的一端与所述第一连接件连接，所述弹性件的另一端与所述第二连接件连接。

可选地，所述弹性件套设在所述管套及所述伸缩件上。

可选地，所述弹性件位于所述套管及伸缩部件的一侧。

可选地，所述活动件包括连接板；所述连接板呈近似水平设置，所述连接板的一端与所述行走轮的转轴转动连接，所述连接板的另一端的下部与所述主机转动连接，所述连接板的另一端的上部与所述阻尼构件铰接。

可选地，所述弹性件为弹簧。