[实用新型]一种单肢机器人抓手

说明书

本实用新型公开了一种单肢机器人抓手，其技术方案是：包括抓手基座，所述抓手基座顶部两侧均设有夹紧机构，所述抓手基座两侧均通过内六角螺栓固定连接有侧边支撑板，所述侧边支撑板一侧设有压紧定位机构；所述夹紧机构包括夹紧组件，所述夹紧组件包括第一气缸，所述第一气缸输出端设有气缸推杆，所述气缸推杆一端固定连接有连接耳座，所述连接耳座内侧设有第二固定轴，所述第二固定轴两端贯穿连接耳座并与连接耳座通过转轴活动连接，一种单肢机器人抓手有益效果是：能够快速的对不同规格角钢并进行夹紧并定位，抓取精度高，简单方便，大幅提高生产效率，减少人工换型停机等待的时间，具有抓取稳定，定位可靠，兼容多种规格的特点。

技术领域

本实用新型涉及机械加工设备技术领域，具体涉及一种单肢机器人抓手。

背景技术

随着工业4.0概念的逐步深入国内，全球正出现以信息网络、智能制造、新能源和新材料为代表的新一轮技术创新浪潮现，随着企业自动化程度的日新月异，新产品的不断更新换代，品种规格越来越多，生产线所能兼容的柔性化生产要求越来越高，故对机器人抓手能兼容多规格，多产品系列的要求越来越高。

现有的机器人抓手上的机构无法对不同规格角钢进行夹紧并定位，且普通的机器人抓手抓取精度底，抓取不方便，使角钢加工效率下降，导致人工换型停机等待的时间长，且抓取不稳定。

发明内容

为此，本实用新型提供一种单肢机器人抓手，通过夹紧机构和压紧定位机构，以解决机器人抓手上的机构无法对不同规格角钢进行夹紧并定位，且普通的机器人抓手抓取精度底，抓取不方便，使角钢加工效率下降，导致人工换型停机等待的时间长，且抓取不稳定的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种单肢机器人抓手，包括抓手基座，所述抓手基座顶部两侧均设有夹紧机构，所述抓手基座两侧均通过内六角螺栓固定连接有侧边支撑板，所述侧边支撑板一侧设有压紧定位机构；

所述夹紧机构包括夹紧组件，所述夹紧组件包括第一气缸，所述第一气缸输出端设有气缸推杆，所述气缸推杆一端固定连接有连接耳座，所述连接耳座内侧设有第二固定轴，所述第二固定轴两端贯穿连接耳座并与连接耳座通过转轴活动连接，所述连接耳座外部固定套设有卡具，所述卡具一侧设有耐磨块，所述卡具与耐磨块通过内六角螺栓固定。

具体的，四个卡具具有夹持角钢作用，第一气缸可推动气缸推杆和连接耳座，使连接耳座推动卡具，耐磨块减少角钢对卡具的磨损。

优选的，所述压紧定位机构包括第二气缸，所述第二气缸设于侧边支撑板一侧，所述第二气缸与侧边支撑板通过内六角螺栓固定，所述第二气缸输出端设有复合推杆，所述复合推杆底端固定连接有支撑底座，所述支撑底座底端固定连接有接触板，所述支撑底座与接触板通过内六角螺栓固定。

具体的，接触板可从顶部定位角钢并对角钢进行加工。

优选的，所述抓手基座底部设有角钢本体，所述角钢本体顶部和底部分别与接触板和耐磨块相接触。

具体的，接触板和耐磨块可将角钢本体稳稳的定位。

优选的，所述抓手基座顶部通过内六角螺栓固定连接有底部支架，所述底部支架与第一气缸通过内六角螺栓固定。

具体的，底部支架方便将第一气缸固定。

优选的，所述抓手基座两侧均通过内六角螺栓固定连接有防护板。

具体的，防护板具有保护作用。

优选的，所述抓手基座一侧固定连接有固定耳座，所述固定耳座一侧设有第一固定轴，所述第一固定轴两端贯穿固定耳座并与固定耳座固定连接，所述第一固定轴贯穿卡具并与卡具通过转轴活动连接。

具体的，固定耳座具有限位卡具作用。

优选的，所述抓手基座顶部设有连接支架，所述抓手基座与连接支架通过内六角螺栓固定。