[实用新型]一种仿生机械手

说明书

本实用新型涉及一种仿生机械手，包括手掌平台，手掌平台转动连接有手指组件，手指组件与拉线连接，手掌平台固定在连接体的一端，连接体的另一端设有佩戴体，佩戴体转动连接有驱动组件，拉线与连接件的一端连接，连接件的另一端穿过连接体后与驱动组件连接，驱动组件能够随使用人员手指的弯曲进行转动并通过连接件带动拉线运动，使得拉线带动手指组件进行模拟手指弯曲的运动，本实用新型的仿生机械手结构简单，制作成本低。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种仿生机械手。

背景技术

这里的陈述仅提供与本实用新型相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

仿生机械手是模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械手，发明人发现，能够实现一定距离动作输出的仿生机械手一般在关节处设置电机等驱动元件和复杂的传动机构，而且一般在人手掌上安装各种传感器来实现仿生机械手的同步运动，能够实现仿生机械手精确的模拟使用人员手部的运动，但是这样成本过高而且加入控制电路会导致仿生机械手结构的复杂化，成本较高，不适合于日常生活对模仿精度要求不高的场合的使用。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服现有技术的不足，提供了一种仿生机械手，结构简单，成本低，适合于家庭使用。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的实施例提供了一种仿生机械手，包括手掌平台，手掌平台转动连接有手指组件，手指组件与拉线连接，手掌平台固定在连接体的一端，连接体的另一端设有佩戴体，佩戴体转动连接有驱动组件，拉线与连接件的一端连接，连接件的另一端穿过连接体后与驱动组件连接，驱动组件能够随使用人员手指的弯曲进行转动并通过连接件带动拉线运动，使得拉线带动手指组件进行模拟手指弯曲的运动。

可选的，所述手掌平台固定有基座，基座和手指组件一端转动连接且基座和手指组件之间设有扭簧。

可选的，所述手指组件由多个指节依次转动连接构成，所述拉线的一端依次穿过手指组件的多个指节并与手指组件末端的指节固定连接，拉线的另一端与连接件的一端连接。

可选的，相邻两个指节中，其中一个指节的一端与销轴转动连接，另一个指节的一端与销轴转动连接，销轴上固定有绕线轮，拉线通过多个绕线轮的同一侧绕过绕线轮后与位于末端的指节固定。

可选的，所述指节内部设置有张紧轮，用于对拉线进行张紧。

可选的，相邻两个指节通过扭簧转动连接，扭簧用于对相邻两个指节进行复位。

可选的，所述连接件包括金属条，所述金属条的一端与拉线连接，另一端穿过连接体上设置的导向部后与柔性件的一端连接，柔性件的另一端与连接体或佩戴体固定。

可选的，所述驱动组件包括连杆，连杆一端与佩戴主体转动连接，连杆与拉杆的一端固定，拉杆的另一端与柔性件连接，连杆的转动能够通过拉杆和柔性件带动金属条沿其自身轴线方向运动。

可选的，所述连杆一端与佩戴主体转动连接，另一端设有手指套环。

可选的，所述佩戴体用于与使用人员手部接触的端面为弧形面。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型的仿生机械手，具有驱动组件、连接件和拉线，使用人员通过驱动机构和拉线即可控制手指组件的弯曲，以实现模拟使用人员手部动作，相对于传统的仿生机械手，无需设置传感器和驱动电机，结构简单，制作成本低，适合于日常生活等对模拟精度要求不高的场合使用。

4.本实用新型的仿生机械手，通过设置绕线轮，且拉线在绕线轮的同一侧绕过绕线轮，能够使得手指组件向一个方向弯曲，并且能够通过扭簧进行复位，方便对手指组件弯曲的控制。

附图说明