[实用新型]眼球仿生机构

说明书

本公开实施例提供了一种眼球仿生机构，包括：眼球安装架、一对仿真眼球模组、同步机构，本公开实施例中将一对仿真眼球模组固定在眼球安装架上，该仿真眼球模组通过万向轴框、保持架和滚珠将仿真眼球限制在万向轴框内，仿真眼球可在万向轴框内灵活转动，这样以最大限度地增加眼球突出人头蒙皮与眼球安装架接触面以外的面积，使得仿真眼球的视角有更大的活动范围，在仿真眼球上设置有联动轴，同步机构与该联动轴连接，以驱动一对仿真眼球上下转动和/或左右转动，本公开将仿真眼球上的联动轴作为控制仿真眼球的控制点，从而人头蒙皮与眼球安装架的接触面以外的空间距离不受旋转轴的影响，保证有足够的仿真眼球部分可以容纳在仿真人头的眼窝内。

技术领域

本公开涉及仿生机器人技术领域，特别是涉及一种眼球仿生机构。

背景技术

在现有技术中，现有的眼球仿生机构大多采用类似双轴的旋转机构，并通过电机对眼球的旋转进行驱动，在现有的眼球仿生机构中，眼球的上下转动是通过各自的电机控制的，而眼球的左右旋转是由一个电机通过连杆同步控制的。这就导致现有技术的眼球仿生机构中，如果眼球绕垂直轴旋转时，水平轴就会穿出人头蒙皮与眼球安装架的接触面；如果眼球绕水平轴旋转时，垂直轴也会穿出人头蒙皮与眼球安装架的接触面。也就是说，在现有技术中，人头蒙皮与眼球固定架的接触面以外的空间距离受到旋转轴的影响。

实用新型内容

本公开实施例的目的是至少解决现有技术中人头蒙皮与眼球固定架的接触面以外的空间距离受到旋转轴的影响的问题。为实现上述目的，本公开提供如下技术方案：

本公开实施例提出一种眼球仿生机构，包括：眼球安装架；一对仿真眼球模组，仿真眼球模组包括仿真眼球、滚珠、保持架和万向轴框，万向轴框固定连接于眼球安装架，保持架设置在万向轴框内，保持架上设置有用于容纳滚珠的容纳孔，滚珠的一部分位于容纳孔中，仿真眼球通过滚珠保持在保持架上，仿真眼球上设置有联动轴；同步机构，同步机构与联动轴连接，以驱动一对仿真眼球上下转动和/或左右转动。

根据本公开实施例的一种眼球仿生机构，仿真眼球模组包括仿真眼球、滚珠、保持架和万向轴框，万向轴框固定连接于眼球安装架，保持架设置在万向轴框内，保持架上设置有用于容纳滚珠的容纳孔，滚珠的一部分位于容纳孔中，仿真眼球通过滚珠保持在保持架上，仿真眼球上设置有联动轴；同步机构，同步机构与联动轴连接，以驱动一对仿真眼球上下转动和/或左右转动。本公开实施例采用将一对仿真眼球模组固定在眼球安装架上，该仿真眼球模组通过万向轴框、保持架和滚珠将仿真眼球限制在万向轴框内，且仿真眼球可在万向轴框内灵活转动，这样以最大限度地增加眼球突出人头蒙皮与眼球安装架接触面以外的面积，使得仿真眼球的视角有更大的活动范围，本公开实施例在仿真眼球上设置有联动轴，同步机构与该联动轴连接，以驱动一对仿真眼球上下转动和/或左右转动，可见，在本公开实施例中，将仿真眼球上的联动轴作为控制仿真眼球的控制点，从而人头蒙皮与眼球安装架的接触面以外的空间距离不受旋转轴的影响，保证有足够的仿真眼球部分可以容纳在仿真人头的眼窝内。

另外，根据本公开实施例的一种，还可以具有以下附加的技术特征：

在本公开的一些实施例中，所述同步机构包括：同步拉杆、上下摆臂轮和左右摆臂轮，所述同步拉杆的两端以可转动的方式连接于所述联动轴，所述上下摆臂轮以可转动的方式连接于所述眼球安装架，所述左右摆臂轮的一端以可转动的方式连接于所述上下摆臂轮且所述左右摆臂轮以可转动的方式连接于所述同步拉杆。

在本公开的一些实施例中，所述万向轴框包括相互连接的万向轴前框和万向轴后框，所述万向轴前框和所述万向轴后框上均设置有用于对所述保持架限位的挡圈。

在本公开的一些实施例中，所述保持架的内壁和所述保持架的外壁为同心弧面，所述容纳孔对称分布在所述保持架中心截面的两侧。