[实用新型]带阻力报警的推拉搬运机械手

说明书

本申请公开了一种带阻力报警的推拉搬运机械手，其包括：安装板，导向轴，固定件和推板；安装板上固定有传感器和支撑架；推板上设有第一直线轴承；固定件上设有第二直线轴承；固定件中安装有夹持机构，夹持机构用于夹持片环；导向轴依序贯穿推板，第一直线轴承，第二直线轴承，固定件和支撑架；且导向轴两端分别设有限位螺母，导向轴的轴身上还套设有弹性件；弹性件一端顶于第一直线轴承、另一端顶于第二直线轴承；推板上设有位置对应于传感器的第一感应片，固定件上设有位置对应于传感器的第二感应片；传感器用于感应第一感应片和第二感应片。本申请能够感应机械手在工作过程中遭受的意外挤压和撞击，实现对机械手的及时控制，防止设备损坏。

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，具体而言，涉及一种带阻力报警的推拉搬运机械手。

背景技术

在半导体封装测试行业，全自动芯片剥料机和全自动紫外线解胶机是两种常见设备。其中，全自动芯片剥料机用于对塑封后的芯片切割成单颗芯片，以及将承载芯片的膜解胶后，将芯片从膜上剥离。全自动紫外线解胶机用于在晶圆切割成单颗芯片后或引线框架塑封的芯片切割成单颗芯片后，去除承载芯片的膜胶性。而上述两种设备在工作过程中均需要对承载芯片与膜的片环进行搬运，现有方案中执行上述搬运的机械手在工作过程中无法对出现的碰撞/挤压等状况进行感应和响应控制，存在一定的损坏风险。因此，本申请提供了一种带阻力感应的搬运机械手，以克服现有技术中存在的上述问题。

发明内容

本申请提供了一种带阻力报警的推拉搬运机械手，能够感应机械手在工作过程中遭受的意外挤压和撞击，实现对机械手的及时控制，防止设备损坏。

其采用的技术方案如下：

一种带阻力报警的推拉搬运机械手，其包括：安装板，导向轴，固定件和推板；所述安装板上固定有传感器和支撑架；所述推板上设有第一直线轴承；所述固定件上设有第二直线轴承；所述固定件中安装有夹持机构，所述夹持机构用于夹持片环；所述导向轴依序贯穿推板，第一直线轴承，第二直线轴承，固定件和支撑架；且所述导向轴两端分别设有限位螺母，所述导向轴的轴身上还套设有弹性件；所述弹性件一端顶于第一直线轴承、另一端顶于第二直线轴承；所述推板上设有位置对应于传感器的第一感应片，所述固定件上设有位置对应于传感器的第二感应片；所述传感器用于感应第一感应片和第二感应片。

通过采用这种技术方案：通过推板和弹性件的配合，推动夹持机构往复移动，实现对片环的上下料操作。当推板/夹持机构受到挤压/碰撞时，弹性件压缩，使得第一感应片/第二感应片被传感器所感应，传感器输出感应信号输出至外设控制器中实现报警；从而实现对推拉搬运机械手的阻力报警和急停控制，避免机械手受到进一步的压迫造成损坏。

优选的是，上述带阻力报警的推拉搬运机械手中：所述第一感应片和第二感应片呈错位设置。

通过采用这种技术方案：避免第一感应片与第二感应片产生撞击，导致两者损坏或变形。实践中，一般采用高度错位设置，即令第一感应片高于第二感应片，或令第二感应片高于第一感应片。

更优选的是，上述带阻力报警的推拉搬运机械手中：还包括C形外卡，所述C形外卡安装于第一直线轴承和第二直线轴承的两端。

通过采用这种技术方案：以C形外卡实现对直线轴承的位置限定。

进一步优选的是，上述带阻力报警的推拉搬运机械手中：导向轴共两根，对称分布于夹持机构的两侧。

通过采用这种技术方案：导向轴呈对称结构分布于夹持机构两端，使得工作过程中设备整体受力更稳定，不会出现受力偏斜的情况。

更进一步优选的是，上述带阻力报警的推拉搬运机械手中：所述夹持机构采用夹爪气缸。

更进一步优选的是，上述带阻力报警的推拉搬运机械手中：所述传感器采用光电开关。

更进一步优选的是，上述带阻力报警的推拉搬运机械手中：所述弹性件采用弹簧。