[实用新型]磁粉探伤机与机器人的连接装置及磁粉探伤机器人

说明书

本实用新型提出一种磁粉探伤机与机器人的连接装置及磁粉探伤机器人，包括：第一连接件，所述第一连接件用于与所述机器人连接；第二连接件，所述第二连接件用于与所述磁粉探伤机连接；弹性件；所述第一连接件活动地伸入所述第二连接件，所述弹性件套接于所述第一连接件，所述弹性件与所述第二连接件抵接；限位件，同时，对比传统的缓冲连接装置，将限位件与弹性件分离设置，当弹性件处于压缩状态过渡到自然状态时，会产生形变，不会使限位件发生位置偏移，也不会导致活动结构卡死，限位条贯穿第二连接件并与弹性件交错设置，极大地改善了连接结构的空间排布关系，简单实用。

技术领域

本实用新型涉及磁粉探伤机技术领域，尤其涉及一种磁粉探伤机与机器人的连接装置及磁粉探伤机器人。

背景技术

磁粉探伤仪是用于检查铁制品表面和近表面缺陷的仪器，广泛用于压力容器 (锅炉、储气罐、油罐等)、压力管道(气管、油管、水管)、船舶、钢铁、机械装备、航天、航空、电力、汽车、摩托车、石油、化工、铁路、桥梁、电梯、游乐场等的制造、安装、使用过程中。

自动磁粉检测机器人是近一两年兴起的一种磁粉检测系统。吸附于被检表面的爬壁机器人带着磁粉探伤机沿着焊缝前进，磁粉探伤机加磁，在焊缝上喷洒磁悬液，通过观察来判断焊缝有无缺陷，从而实现表面的磁粉检测。

被检工件表面有曲率的变化，有高低不平的变化，有T形和十字形焊缝的突变等，爬壁机器人避免不了会上下、左右、前后颠簸倾侧，而此时必需保证磁粉探伤机始终保持与被检表面良好的贴合，这样才能保证检测的可靠性。这就要求磁粉探伤机与机器人之间进行特殊的连接，以达到机器人运行过程中，磁粉探伤机始终与被检表面良好贴合。

目前，磁粉探伤机与机器人间还没有成熟的连接方案，一般是通过磁粉探伤机4个臂上的销钉与机器人连接，销钉内套上弹簧，从而给磁粉探伤机施加预紧力，并实现有限的柔性连接。位在实际使用时，这种连接方式经常会由于磁粉探伤机与机器人相互作用力而卡死，不能上下移动，引起自适应功能失效，有时还会把机器人顶起造成坠落事故。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种磁粉探伤机与机器人的连接装置及磁粉探伤机器人。

本实用新型通过以下技术方案实现的：一种磁粉探伤机与机器人的连接装置，所述连接装置包括：

第一连接件，所述第一连接件用于与所述机器人连接；

第二连接件，所述第二连接件用于与所述磁粉探伤机连接，所述第一连接件活动地嵌入所述第二连接件；

弹性件，所述弹性件套接于所述第一连接件，所述弹性件与所述第二连接件抵接；

限位件，所述限位件贯穿所述第二连接件并用于限制所述第一连接件在预定距离内移动。

进一步地，所述第一连接件的外周向侧壁与所述第二连接件的内周向侧壁之间具有间隙，在垂直于所述弹性件的施力方向的横截面上，所述第一连接件活动地设于所述间隙内。

进一步地，所述第二连接件包括容纳腔，所述第一连接件包括套管，所述套管活动地伸入所述容纳腔，所述弹性件套接于所述套管，所述弹性件与所述容纳腔的内壁抵接。

进一步地，所述第二连接件包括容纳腔，所述第一连接件包括套管，所述套管活动地伸入所述容纳腔，所述套管的内部设有延伸柱，所述弹性件套接于所述延伸柱，所述弹性件与所述容纳腔的内壁抵接。进一步地，所述套管设有限位槽，所述第二连接件设有限位孔，所述限位件贯穿所述限位槽与所述限位孔。

进一步地，所述第一连接件的外周向侧壁设有均匀分布的定位件。

进一步地，所述弹性件为弹簧。

进一步地，所述延伸柱的数量为两根，两根所述延伸柱对称设置于所述套管。