[实用新型]一种机械抓手及抓取装置

说明书

本实用新型提供一种机械抓手及抓取装置，所述机械抓手包括推杆、套设于所述推杆上的支架以及设置在所述支架上的多个手指，所述手指以所述推杆为中心环形阵列布置，当所述推杆在轴向作用力下相对支架移动时，所述推杆推动手指张开与收紧；所述手指包括指杆、单向棘轮，所述指杆的一端通过回位弹簧与所述支架轴接，所述指杆的另外一端与所述单向棘轮连接，所述单向棘轮由推杆中心向外转动。本实用新型中提供的机械抓手通过设置推杆推动手指，其中推杆在轴向作用力下相对支架移动时，推动所述手指张开，推杆回位后，通过回位弹簧的弹力使手指收紧，可自动适应不同形状和大小的物品抓取，从而降低生产线的投入成本，提升生产效率。

技术领域

本实用新型涉及工程机械抓手技术领域，特别涉及一种机械抓手及抓取装置。

背景技术

随着制造工业的不断发展，机械制造的自动化需求显得越来越重要，在许多生产制造过程中，需要用到机械抓手替代人工操作，不仅提升生产效率而且降低了人员疲劳造成出错的风险。

现有的机械抓手多种多样，规格不同，从而满足不同产品的抓取工作，然而当在同一条生产线上出现多种形状及大小的产品时，单个的机械抓手无法满足该使用场景。针对该情况，当前的技术解决方案为：在一条生产线上补充多种规格的机械抓手，同时新增体积检测装置，不同规格的机械抓手识别其对应体积的产品，完成抓取。该技术方案势必增加生产线的投入成本，并且在抓取之前需要完成多重判断，容易造成生产效率降低。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的是提供一种机械抓手及抓取装置，解决同一条生产线上出现多种形状和大小的产品时，单个机械抓手无法满足使用场景的问题。机械抓手包括推杆、套设于所述推杆上的支架以及设置在所述支架上的多个手指，所述手指以所述推杆为中心环形阵列布置，当所述推杆在轴向作用力下相对支架移动时，所述推杆推动手指张开；所述手指包括指杆、单向棘轮，所述指杆的一端通过回位弹簧与所述支架轴接，所述指杆的另外一端与所述单向棘轮连接，所述单向棘轮由推杆中心向外转动。

进一步的，还包括与所述推杆连接的挡板，所述挡板内设有避让槽，所述避让槽用于避让所述手指的运动包络。

进一步的，所述推杆下端设有推饼，所述手指内侧设有凸块，当所述推杆在轴向作用力下相对支架移动时，所述推饼抵靠所述凸块带动手指张开。

进一步的，推杆上设有限位块,所述限位块与设备固定板抵靠,用于限制推杆的上移行程。

进一步的，所述机械抓手还包括套设于所述推杆的弹簧，所述弹簧的一端与限位块抵靠，所述弹簧的另外一端与所述支架抵靠，所述弹簧用于推杆的轴向回位。

进一步的，所述单向棘轮的外轮面设有防滑垫。

进一步的，单向棘轮包括滚轮、设置在滚轮一侧的棘轮，以及设置在指杆上的棘爪，棘爪通过弹簧与指杆连接，弹簧迫使棘爪和棘轮保持接触。

本实用新型还提供了一种抓取装置，包括机械臂、设置于所述机械臂上的驱动装置以及与所述驱动装置输出端连接的机械抓手，所述驱动装置输出端连接有上述任意一项所述的机械抓手。

与现有技术相比，本实用新型中提供的机械抓手及抓取装置通过设置推杆推动手指张开，由回位弹簧的弹力使手指收紧，其中推杆在轴向作用力下相对支架移动时，推杆推动手指张开，推杆回位后，回位弹簧的弹力使手指收紧，从而可自动适应不同形状和大小的物品抓取，从而降低生产线的投入成本，提升生产效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例中机械抓手的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中的手指的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中的指杆的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中的推杆的结构示意图；