[实用新型]协作机器人关节传动结构

说明书

本实用新型公开了协作机器人关节传动结构，包括外壳，所述外壳的两侧内壁均转动连接有转轴，两个所述转轴相互靠近的一端固定有同一个套筒，所述套筒的内壁转动连接有关节本体，所述关节本体的两端均贯穿套筒并延伸至套筒的两侧，所述外壳的一侧开设有转动孔，所述套筒的一端贯穿转动孔并延伸至外壳的外部，本实用新型结构简单，通过启动电动推杆，使得电动推杆带动连接板竖直向上移动，进而解除对关节本体的制动，启动电机，可以转动关节本体，继续启动电动推杆，使电动推杆的活塞杆带动连接板竖直向上移动或竖直向下移动，最终使得关节本体绕转轴转动，可同时实现转动和调节角度的功能，使用方便。

技术领域

本实用新型涉及协作机器人技术领域，尤其涉及协作机器人关节传动结构。

背景技术

协作机器人具有轻质、大负载自重比、灵活易用、安全性高、能够与人协同作业等特点因此被广泛应用于加工制造领域。

协作机器人的关节传动位置是机器人的主要部位，而现有的机器人的关节要么只能转动不能调节角度，要么只能调节角度不能转动，导致关节传动位置不太灵活，可以实现的动作较少，不能满足现有的生产需求，所以我们提出协作机器人关节传动结构，用以解决上述所提到的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的协作机器人关节传动结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

协作机器人关节传动结构，包括外壳，所述外壳的两侧内壁均转动连接有转轴，两个所述转轴相互靠近的一端固定有同一个套筒，所述套筒的内壁转动连接有关节本体，所述关节本体的两端均贯穿套筒并延伸至套筒的两侧，所述外壳的一侧开设有转动孔，所述套筒的一端贯穿转动孔并延伸至外壳的外部，所述外壳远离套筒的一侧内壁设置有用于转动关节本体的转动组件，所述外壳的顶部设置有用于调节关节本体角度的调节组件。

优选地，所述转动组件包括固定连接在外壳一侧内壁的弧形板，所述弧形板靠近套筒的一侧滑动连接有电机，所述关节本体靠近弧形板的一端固定连接有圆板，所述电机的输出轴与圆板的一侧固定连接，所述圆板的外壁开设有多个卡槽。

优选地，所述调节组件包括固定连接在外壳顶部的电动推杆，所述电动推杆的活塞杆延伸至外壳的内部并固定连接有连接板，所述连接板的内部开设有通孔，所述套筒的顶部固定连接有两个固定板，两个所述固定板相互靠近的一侧固定连接有同一个转杆，所述转杆贯穿通孔。

优选地，所述连接板的一侧固定连接有横板，所述横板的底部固定连接有与卡槽相卡合的卡板。

优选地，所述套筒的底部和外壳的底部内壁之间固定连接有同一个弹簧。

优选地，所述弧形板的一侧固定连接有弧形滑轨，所述电机的一侧固定连接有弧形滑块，所述弧形滑块与弧形滑轨滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，在需要使得关节本体转动时，启动电动推杆，电动推杆的活塞杆带动连接板竖直向上移动，连接板带动横板竖直向上移动，横板带动卡板竖直向上移动，卡板与卡槽解除卡合状态，进而可以解除对关节本体的制动状态，关闭电动推杆并启动电机，电机的输出轴带动关节本体转动，进而可以实现关节本体转动的功能；

2、本实用新型中，在需要调节关节本体的角度时，继续启动电动推杆，使得电动推杆的活塞杆带动连接板竖直向上移动或竖直向下移动，进而可以带动转杆竖直向下移动或竖直向上移动，进而可以使得套筒绕转轴转动，套筒带动关节本体绕转轴转动，实现调节关节本体的角度的功能。

本实用新型结构简单，通过启动电动推杆，使得电动推杆带动连接板竖直向上移动，进而解除对关节本体的制动，启动电机，可以转动关节本体，继续启动电动推杆，使电动推杆的活塞杆带动连接板竖直向上移动或竖直向下移动，最终使得关节本体绕转轴转动，可同时实现转动和调节角度的功能，使用方便。