[实用新型]协作机器人关节传动结构

权利要求书

1.协作机器人关节传动结构，包括外壳(4)，其特征在于，所述外壳(4)的两侧内壁均转动连接有转轴(17)，两个所述转轴(17)相互靠近的一端固定有同一个套筒(2)，所述套筒(2)的内壁转动连接有关节本体(1)，所述关节本体(1)的两端均贯穿套筒(2)并延伸至套筒(2)的两侧，所述外壳(4)的一侧开设有转动孔(16)，所述套筒(2)的一端贯穿转动孔(16)并延伸至外壳(4)的外部，所述外壳(4)远离套筒(2)的一侧内壁设置有用于转动关节本体(1)的转动组件，所述外壳(4)的顶部设置有用于调节关节本体(1)角度的调节组件。

2.根据权利要求1所述的协作机器人关节传动结构，其特征在于，所述转动组件包括固定连接在外壳(4)一侧内壁的弧形板(9)，所述弧形板(9)靠近套筒(2)的一侧滑动连接有电机(12)，所述关节本体(1)靠近弧形板(9)的一端固定连接有圆板(14)，所述电机(12)的输出轴与圆板(14)的一侧固定连接，所述圆板(14)的外壁开设有多个卡槽(13)。

3.根据权利要求1所述的协作机器人关节传动结构，其特征在于，所述调节组件包括固定连接在外壳(4)顶部的电动推杆(3)，所述电动推杆(3)的活塞杆延伸至外壳(4)的内部并固定连接有连接板(18)，所述连接板(18)的内部开设有通孔(19)，所述套筒(2)的顶部固定连接有两个固定板(5)，两个所述固定板(5)相互靠近的一侧固定连接有同一个转杆(6)，所述转杆(6)贯穿通孔(19)。

4.根据权利要求3所述的协作机器人关节传动结构，其特征在于，所述连接板(18)的一侧固定连接有横板(7)，所述横板(7)的底部固定连接有与卡槽(13)相卡合的卡板(8)。

5.根据权利要求1所述的协作机器人关节传动结构，其特征在于，所述套筒(2)的底部和外壳(4)的底部内壁之间固定连接有同一个弹簧(15)。

6.根据权利要求2所述的协作机器人关节传动结构，其特征在于，所述弧形板(9)的一侧固定连接有弧形滑轨(10)，所述电机(12)的一侧固定连接有弧形滑块(11)，所述弧形滑块(11)与弧形滑轨(10)滑动连接。