[实用新型]一种具有重力传感功能的真空吸盘以及末端执行器

权利要求书

1.一种具有重力传感功能的真空吸盘，其特征在于：包括安装上部(1)以及往复运动安装于安装上部(1)的吸料主体(2)，安装上部(1)设置有感应开关(100)，吸料主体(2)的上部安装有触发片(200)、下部设置有真空吸料腔，吸料主体(2)与安装上部(1)之间设置有用于驱动吸料主体(2)复位的复位弹簧件(3)，至少在吸料主体(2)所吸取的物体达到预设重量时，吸料主体(2)正向移动并使触发片(200)触发感应开关(100)，至少吸料主体(2)处于空载状态时，复位弹簧件(3)推动吸料主体(2)反向移动复位并使触发片(200)脱离感应开关(100)的感应区。

2.根据权利要求1所述的一种具有重力传感功能的真空吸盘，其特征在于：所述安装上部(1)装设有纵向延伸的导柱(14)，所述复位弹簧件(3)套设于导柱(14)，吸料主体(2)对应导柱(14)的位置处开设有避让孔，至少在吸料主体(2)处于空载状态时，吸料主体(2)的自身重力与复位弹簧件(3)的弹力保持平衡。

3.根据权利要求1所述的一种具有重力传感功能的真空吸盘，其特征在于：所述安装上部(1)包括用于连接外界执行端的安装基座(10)以及两个固定安装于基座左右两侧的L型固定臂(11)，所述复位弹簧件(3)的数量为两个，两个复位弹簧件(3)的一端分别设置于两个L型固定臂(11)，两个复位弹簧件(3)的另一端分别设置于吸料主体(2)彼此远离的两端，至少在吸料主体(2)处于空载状态时，吸料主体(2)的自身重力与两个复位弹簧件(3)的弹力总和保持平衡。

4.根据权利要求3所述的一种具有重力传感功能的真空吸盘，其特征在于：所述安装基座(10)的左右两端还固定安装有一挡止限位件(12)，至少复位弹簧件(3)推动吸料主体(2)反向移动复位时，挡止限位件(12)挡止吸料主体(2)持续移动。

5.根据权利要求1所述的一种具有重力传感功能的真空吸盘，其特征在于：所述吸料主体(2)包括吸料基座(20)以及吸料头(21)，所述吸料头(21)连接于吸料基座(20)，吸料基座(20)的上部安装有两个相对吸料基座(20)的中心轴线对称设置的滑座(22)，所述安装上部(1)的左右两侧均具有滑轨(13)，吸料主体(2)经由滑座(22)滑动安装于安装上部(1)的滑轨(13)。

6.根据权利要求5所述的一种具有重力传感功能的真空吸盘，其特征在于：所述吸料头(21)包括吸料座(210)以及安装于吸料座(210)下方的吸料盘(211)，所述吸料座(210)的中部掏空成型为真空吸料腔，真空吸料腔设置有出气口和进气口，吸料座(210)对应进气口的位置处设置有吸料板(212)，吸料板(212)开设有多个与进气口连通的吸料气孔(2120)。

7.根据权利要求6所述的一种具有重力传感功能的真空吸盘，其特征在于：所述吸料盘(211)成型有用于导引并容纳物体的容纳腔(2110)，容纳腔(2110)与吸料头(21)的进气口连通。

8.根据权利要求6所述的一种具有重力传感功能的真空吸盘，其特征在于：所述安装上部(1)或者所述吸料主体(2)安装有真空控制阀(4)，所述进气口连接有进气管(213)。

9.一种末端执行器，其特征在于：包括控制电路、机械臂、驱动源以及如权利要求1-8任一项所述的真空吸盘，真空吸盘活动安装于机械臂，感应开关(100)和驱动源分别电性连接于控制电路，至少在吸料主体(2)所吸取的物体达到预设重量时，控制电路接收感应开关(100)的触发信号并控制驱动源驱动真空吸盘相对机械臂旋转、伸缩或者移动。