[实用新型]一种可快速更换夹爪的机械手

说明书

本实用新型公开了一种可快速更换夹爪的机械手，涉及机械手领域。所述机械手的壳体连接座固定于机械手的壳体底部，壳体内部设置有传动机构，壳体连接座中部活动插接有传动轴，夹臂固定座上转动连接有夹臂，夹臂顶部设置有弧形齿轮，传动轴一端与传动机构连接，传动轴另一端与弧形齿轮啮合；夹臂固定座顶部开设有燕尾槽，壳体连接座设置有梯形导轨，梯形导轨卡接在燕尾槽内，燕尾槽侧壁上设置有手拧螺钉。通过燕尾槽和梯形导轨的设置，实现夹臂固定座与壳体连接座的快速拆装；通过手拧螺钉实现夹臂固定座与壳体连接座的固定；通过更换夹爪满足对不同物品的夹持需求，大大提高了工作效率，降低了对设备机械手的投资成本。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种可快速更换夹爪的机械手。

背景技术

机械手是在机械化、自动化作业过程中发展起来的一种新型装置，机械手能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物体或操作工具的自动操作装置。机械手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、航海及核能等领域。机械手有很多不同的种类，不同的机械手有不同的用途。目前的机械手的夹爪与传动机构固定在一起，导致整个机械手只是适用于单个领域，只适用于抓取某一类型的物品，当需要抓取其它不同形状的物品时，往往需要更换整个机械手，造成效率的降低及成本的增加。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可快速更换夹爪的机械手，解决现有机械手夹爪难以更换导致效率低下的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种可快速更换夹爪的机械手，其特征在于：包括壳体连接座、传动轴、夹臂固定座和夹臂，壳体连接座固定于机械手的壳体底部，壳体内部设置有传动机构，壳体连接座中部活动插接有传动轴，夹臂固定座上转动连接有夹臂，夹臂顶部设置有弧形齿轮，传动轴一端与传动机构连接，传动轴另一端与弧形齿轮啮合；夹臂固定座顶部开设有燕尾槽，壳体连接座设置有梯形导轨，梯形导轨卡接在燕尾槽内，燕尾槽侧壁上设置有手拧螺钉。

更进一步的技术方案是所述夹臂固定座底部向上凹形成第一U型槽，夹臂上设置有弧形齿轮的一端通过固定轴转动连接在第一U型槽内。

更进一步的技术方案是所述夹臂固定座侧壁向内凹形成第二U型槽，第二U型槽与燕尾槽垂直设置，传动轴底部在第二U型槽内运动。

更进一步的技术方案是所述传动轴底部侧壁上沿其轴向均匀分布有圆形的齿，传动轴在传动机构驱动下做直线往复运动。

更进一步的技术方案是所述传动轴底部侧壁上设置有螺旋齿，传动轴在传动机构驱动下转动。

更进一步的技术方案是所述梯形导轨上开设有方孔，传动轴外侧壁与方孔相适配。

更进一步的技术方案是所述燕尾槽底壁向下凹形成限位槽。

更进一步的技术方案是所述夹臂相对设置有两个。

工作原理：当需要更换夹爪时，将手拧螺钉拧松，将梯形导轨沿燕尾槽运动，直到将夹臂固定座连同夹臂从壳体连接座内拆出，再将合适的夹爪夹臂固定座固定在壳体连接座的梯形导轨上，拧紧手拧螺钉，将夹爪固定住。使用时，位于壳体内的电机作为传动机构带动传动轴作直线或者回转运动，带动弧形齿轮作旋转运动，从而使得夹臂完成张开、合拢的动作，完成对物品的夹持。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.通过燕尾槽和梯形导轨的设置，实现夹臂固定座与壳体连接座的快速拆装；通过手拧螺钉实现夹臂固定座与壳体连接座的固定；通过更换夹爪满足对不同物品的夹持需求，大大提高了工作效率，降低了对设备机械手的投资成本。

2.通过第一凹型槽的设置，实现夹臂的固定；通过第二U型槽的设置，对传动轴进行限位同时也方便夹臂固定座的拆装，两者结合大大降低了夹臂固定座的体积和质量，使得机械手更加轻便。