[实用新型]一种使用伺服侧姿机构的机械手

说明书

本实用新型涉及机械制造技术领域，具体涉及一种使用伺服侧姿机构的机械手，包括第一机械臂、第二机械臂和伺服侧姿机构，所述第一机械臂与所述第二机械臂通过伺服侧姿机构相连接,所述伺服侧姿机构包括第一伺服电机、传动螺杆、侧姿旋转板，所述传动螺杆设置在所述第一伺服电机的转轴上，所述侧姿旋转板上设有齿轮，所述齿轮与所述传动螺杆上的螺纹相互啮合，本实用新型的有益效果是驱动过程中速度稳定、转动平稳，相比气缸侧姿组件具有更长的使用寿命，且具有更大的驱动力。

技术领域

本实用新型涉及机械制造技术领域，具体涉及一种使用伺服侧姿旋转机构的机械手。

背景技术

在现有技术中机械制造业对机械手的需求日益提升，目前机械手侧姿旋转机构普遍使用气缸作为动力源，气缸活塞上连接连杆或者齿条，但是使用气缸和连杆作为驱动的侧姿组，由于连杆本身的结构缺陷，使得侧姿组在旋转过程中的旋转速度并不恒定，侧姿动作质量降低，在连杆接近死点的时候，气缸的负载极度增大，影响气缸使用寿命。

同样在使用气缸、齿条作为驱动的侧姿组，也是由于气缸的结构原理缺陷，齿条带动侧姿组运动过程中的旋转速度并不恒定，对侧姿组的使用寿命产生影响。

发明内容

本实用新型的目的，就是克服现有技术的不足，提供一种旋转过程速度恒定、驱动力更强的带有伺服电机驱动侧姿组的机械手装置。

为了达到上述目的，本实用新型提供一种使用伺服侧姿机构的机械手，包括第一机械臂、第二机械臂和伺服侧姿机构，所述第一机械臂与所述第二机械臂通过伺服侧姿机构相连接,所述伺服侧姿机构包括第一伺服电机、传动螺杆、第一固定侧板、第二固定侧板和侧姿旋转板，所述第一机械臂套合在所述第一伺服电机的外部，所述侧姿旋转板上设有第二机械臂，所述传动螺杆设置在所述第一伺服电机的转轴上，所述第一固定侧板与所述第二固定侧板分别固定在所述第一伺服电机的两侧，所述第一固定侧板与所述第二固定侧板之间设有旋转轴，所述侧姿旋转板上设有齿轮，所述旋转轴穿过所述齿轮，所述齿轮可以沿所述旋转轴旋转，所述齿轮与所述传动螺杆上的螺纹相互啮合,本实用新型中采用的伺服电机-传动螺杆的结构，相比于传统气缸-齿条的结构，具有更稳定的速度、更强的驱动力以及更长的使用寿命。

作为本实用新型进一步改进，所述第一伺服电机上设有第一谐波减速器，所述第一谐波减速器与所述第一伺服电机转轴刚性连接,所述传动螺杆设置在所述第一谐波减速器上，谐波减速器的原理是靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动，当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转，其主要作用为调节运动速度与加大工作力矩。

作为本实用新型进一步改进，为了让第二机械臂可以在另一方向上进行旋转，以便调整抓取的产品的摆放方向，所述侧姿旋转板上设有第二伺服电机，所述第二伺服电机上设有旋转板，所述第二机械臂固定在所述旋转板上。

作为本实用新型进一步改进，所述第二伺服电机上设有第二谐波减速器，所述第二谐波减速器与所述第二伺服电机刚性连接,所述第二机械臂与所述第二谐波减速器相连接。

作为本实用新型进一步改进，为了进一步提高机械手的效率，可以讲侧姿旋转板的数量设置为两个，分别设置在所述传动螺杆的两侧，这样第一伺服电机在转动过程中可以同时驱动两侧的侧姿旋转板，同时在两个方向上抓取物品。

作为本实用新型进一步改进，所述第一固定侧板与所述第二固定侧板上设有用于检测所述侧姿旋转板位置的光电开关，该光电开关可以对侧姿旋转板的位置进行监测，当侧姿旋转板旋转到对应位置的时候，可以及时停止伺服电机的转动，避免机械手结构受到损坏。

本实用新型的有益效果是：采用伺服电机-螺杆的传动方式，具有更大的驱动力、恒定的传动速度以及更长的寿命，通过设置伺服电机的扭矩，便可以让侧姿旋转板和第二机械臂旋转到任意角度，具有更广泛的适用性。