[实用新型]一种高自由度柔性机械抓取手

说明书

本实用新型公开了一种高自由度柔性机械抓取手，涉及到机械手领域，包括柔性橡胶筒，柔性橡胶筒的一端固定安装有多个连接块，多个所述连接块的外侧固定安装有同一个套筒，所述套筒的内壁固定安装有多个导向管，多个所述导向管内贯穿有多个钢丝，多个所述钢丝的一端均固定连接有固定块，多个所述固定块均固定连接于所述柔性橡胶筒的外侧，所述柔性橡胶筒的一端开设有多个凹槽。本实用新型结构合理,运动控制器发送脉冲控制多个电机协同运作，例如其中一个电机转动，带动所对应的滚轮转动，滚轮转动后缠绕钢丝，通过钢丝拉紧力拉动柔性橡胶筒略微弯曲，同通过电磁阀接收开关量控制小型气动缸活动。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种高自由度柔性机械抓取手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有技术中，机械手多种多样，由于机械手的应用场合越来越多，固定的机械手结构很难满足多种多样的工况环境，因此需要设计师们设计出更多的型号的机械手，用来满足更多场合下对机械手的需求，通过我们的设计，提出了一种高自由度柔性机械抓取手，适合抓取球状结构，同时自由度高，通过运动控制器控制多个电机和一个电磁阀，结构简单，实用性强。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种高自由度柔性机械抓取手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高自由度柔性机械抓取手，包括柔性橡胶筒，柔性橡胶筒的一端固定安装有多个连接块，多个所述连接块的外侧固定安装有同一个套筒，所述套筒的内壁固定安装有多个导向管，多个所述导向管内贯穿有多个钢丝，多个所述钢丝的一端均固定连接有固定块，多个所述固定块均固定连接于所述柔性橡胶筒的外侧，所述柔性橡胶筒的一端开设有多个凹槽，多个所述凹槽内均转动安装有机械手指，多个所述机械手指上均开设有圆形通孔，多个所述圆形通孔内贯穿有同一个连接环，所述连接环内贯穿有连接圆钢，所述连接圆钢的一端固定连接有限位螺母，所述连接圆钢的另一端穿过空心管固定连接有活动柱，所述活动柱上开设有螺纹，所述活动柱的一侧固定连接有圆柱，所述圆柱上固定安装有齿轮。

优选的，所述套筒的一侧固定安装有内环，所述内环上开设有多个圆形通孔，多个所述圆形通孔的内侧固定安装有多个电机，多个所述电机的输出轴分别贯穿相对应的圆形通孔并固定连接有多个滚轮，多个所述钢丝分别贯穿多个所述滚轮。

优选的，所述套筒的一端固定连接有两个支撑柱，两个所述支撑柱相互靠近的一侧固定连接有同一螺纹套，所述螺纹套活动套接于活动柱上。

优选的，所述螺纹套上固定安装有限位块，所述限位块上开设有滑动槽，所述滑动槽内滑动安装有齿条，所述齿条和所述齿轮相啮合。

优选的，所述齿条和所述齿轮相啮合。

优选的，所述套筒的一侧固定安装有支撑板，所述支撑板上分别固定安装有电磁阀和小型气动缸，所述电磁阀的一侧开设有气管连接头。

优选的，所述柔性橡胶筒材料为橡胶，橡胶内设有钢网丝骨架。

本实用新型的技术效果和优点：

1.本实用新型结构合理,通过运动控制器发送脉冲控制多个电机协同运作，例如其中一个电机转动，带动所对应的滚轮转动，滚轮转动后缠绕钢丝，通过钢丝拉紧力拉动柔性橡胶筒略微弯曲，同通过电磁阀接收开关量控制小型气动缸活动，通过小型气动缸带动齿条移动，齿条带动齿轮转动，齿轮带动活动柱转动，活动柱转动转动的同时，活动柱会向上位移，从而带动圆钢向上位移，进而实现同时挤压多个机械手指的内端，就实现了机械手的抓取。