[实用新型]一种高自由度柔性机械抓取手

权利要求书

1.一种高自由度柔性机械抓取手，包括柔性橡胶筒(1)，其特征在于：所述柔性橡胶筒(1)的一端固定安装有多个连接块(2)，多个所述连接块(2)的外侧固定安装有同一个套筒(3)，所述套筒(3)的内壁固定安装有多个导向管(4)，多个所述导向管(4)内贯穿有多个钢丝(5)，多个所述钢丝(5)的一端均固定连接有固定块(6)，多个所述固定块(6)均固定连接于所述柔性橡胶筒(1)的外侧，所述柔性橡胶筒(1)的一端开设有多个凹槽，多个所述凹槽内均转动安装有机械手指(7)，多个所述机械手指(7)上均开设有圆形通孔，多个所述圆形通孔内贯穿有同一个连接环(9)，所述连接环(9)内贯穿有连接圆钢(14)，所述连接圆钢(14)的一端固定连接有限位螺母(8)，所述连接圆钢(14)的另一端穿过空心管(13)固定连接有活动柱(15)，所述活动柱(15)上开设有螺纹，所述活动柱(15)的一侧固定连接有圆柱，所述圆柱上固定安装有齿轮(16)。

2.根据权利要求1所述的一种高自由度柔性机械抓取手，其特征在于：所述套筒(3)的一侧固定安装有内环(10)，所述内环(10)上开设有多个圆形通孔，多个所述圆形通孔的内侧固定安装有多个电机(11)，多个所述电机(11)的输出轴分别贯穿相对应的圆形通孔并固定连接有多个滚轮(12)，多个所述钢丝(5)分别贯穿多个所述滚轮(12)。

3.根据权利要求1所述的一种高自由度柔性机械抓取手，其特征在于：所述套筒(3)的一端固定连接有两个支撑柱，两个所述支撑柱相互靠近的一侧固定连接有同一螺纹套，所述螺纹套活动套接于活动柱(15)上。

4.根据权利要求3所述的一种高自由度柔性机械抓取手，其特征在于：所述螺纹套上固定安装有限位块(22)，所述限位块(22)上开设有滑动槽，所述滑动槽内滑动安装有齿条(21)。

5.根据权利要求4所述的一种高自由度柔性机械抓取手，其特征在于：所述齿条(21)和所述齿轮(16)相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种高自由度柔性机械抓取手，其特征在于：所述套筒(3)的一侧固定安装有支撑板(17)，所述支撑板(17)上分别固定安装有电磁阀(18)和小型气动缸(20)，所述电磁阀(18)的一侧开设有气管连接头(19)。

7.根据权利要求1所述的一种高自由度柔性机械抓取手，其特征在于：所述柔性橡胶筒(1)材料为橡胶，橡胶内设有钢网丝骨架。