[实用新型]一种侧取立式机械手

权利要求书

1.一种侧取立式机械手，其特征在于：包括转台机构(1)、升降机构(2)、转向机构(3)以及夹取机构(4)，所述转台机构(1)转动连接有转臂(5)，所述转臂(5)另一端固定连接有所述升降机构(2)，所述升降机构(2)上设置有Z轴运动块(201)，所述Z轴运动块(201)上固定连接有所述转向机构(3)；

所述转向机构(3)包括动力箱(301)、动力台(302)以及调向转台(303)，所述动力台(302)固定连接在所述Z轴运动块(201)上，所述动力台(302)的一侧固定连接有所述动力箱(301)，所述动力台(302)上转动连接有所述调向转台(303)，所述动力箱(301)内固定连接有第一电机(305)，所述第一电机(305)与所述调向转台(303)动力连接，所述调向转台(303)上固定连接有所述夹取机构(4)。

2.根据权利要求1所述的一种侧取立式机械手，其特征在于：所述动力台(302)对应所述动力箱(301)的另一侧固定连接有平衡台(304)。

3.根据权利要求1所述的一种侧取立式机械手，其特征在于：所述第一电机(305)的转动轴穿入所述动力台(302)内并固定连接有第一锥形齿轮(306)，所述调向转台(303)上固定连接有动力轴(307)，所述动力轴(307)穿入所述动力台(302)内部并固定连接有第二锥形齿轮(308)，所述第一锥形齿轮(306)与所述第二锥形齿轮(308)啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种侧取立式机械手，其特征在于：所述转台机构(1)包括底台(101)、第二电机(102)、转动台(103)，所述底台(101)顶部转动连接有所述转动台(103)，所述第二电机(102)固定连接在所述底台(101)内部，所述第二电机(102)与所述转动台(103)动力连接，所述转动台(103)与所述转臂(5)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种侧取立式机械手，其特征在于：所述升降机构(2)还包括有升降台(202)、升降丝杆(203)、第三电机(204)，所述升降台(202)的顶端以及底端均固定连接有一组台体，所述升降台(202)上固定连接有两组升降滑轨(205)，所述Z轴运动块(201)滑动连接在两组所述升降滑轨(205)之间，所述升降丝杆(203)螺纹连接的穿过所述Z轴运动块(201)，且所述升降丝杆(203)底端转动连接在位于底端的所述台体上，所述升降丝杆(203)顶端穿入位于顶端的所述台体内，位于顶端的所述台体内部固定连接有所述第三电机(204)，所述第三电机(204)与所述升降丝杆(203)顶端动力连接。

6.根据权利要求1所述的一种侧取立式机械手，其特征在于：所述夹取机构(4)包括夹取运动台(401)、X轴运动块(402)、第四电机(403)以及夹取丝杆(404)，所述夹取运动台(401)固定连接在所述调向转台(303)上，所述夹取运动台(401)中部固定连接有一组安装转台(407)，所述夹取运动台(401)的两端均固定连接有一组电机箱(405)，所述夹取运动台(401)上位于所述安装转台(407)的两侧均固定连接有两组夹取滑轨(406)，位于同一侧的两组所述夹取滑轨(406)之间均滑动连接有所述X轴运动块(402)，每组所述X轴运动块(402)均匹配的设置有一组所述夹取丝杆(404)，所述夹取丝杆(404)螺纹连接的穿过匹配的所述X轴运动块(402)，所述夹取丝杆(404)一端转动连接在所述安装转台(407)上，所述夹取丝杆(404)另一端穿入对应的所述电机箱(405)内，所述电机箱(405)内固定连接有所述第四电机(403)，所述第四电机(403)与所述夹取丝杆(404)动力连接，每组所述X轴运动块(402)上均固定连接有一组夹臂(408)。

7.根据权利要求1—6任一项所述的一种侧取立式机械手，其特征在于：所述转臂(5)上固定连接有电气箱(6)，所述电气箱(6)内固定连接有以单片机为核心的控制器，所述电气箱(6)内还固定连接有无线信号传输模块，所述控制器与所述第一电机(305)、第二电机(102)、第三电机(204)、第四电机(403)以及无线信号传输模块均信号连接，所述无线信号传输模块无线信号连接有遥控器。