[实用新型]一种具有多物料搬运功能的机器人

说明书

本实用新型涉及一种具有多物料搬运功能的机器人。包括底板，在四角位置安装有车轮组件，在底板的中部安装有回转云台且安装有机械手装置，在底板的侧部安装有料仓装置以及驱动其作摆动的料仓舵机；还包括循迹装置、二维码扫描器、激光测距装置以及控制主板；机械手装置包括一级舵机，在其输出轴上安装有一级机械臂，在一级机械臂的端部安装有二级舵机，在其输出轴上安装有二级机械臂，在二级机械臂的端部安装有三级舵机，在三级舵机上安装有夹爪舵机，在其输出轴上安装有第一夹爪和第二夹爪，在机械手装置上还安装有物料识别组件。本具有多物料搬运功能的机器人的移动灵活度高，实现了物料的准确抓取和摆放，提升了物料搬运的效率。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种具有多物料搬运功能的机器人。

背景技术

随着工厂自动化，计算机集成制造系统技术的逐步发展，以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，物料搬运机器人作为联系和调节离散型物流管理系统作业连续化的必要自动化搬运装卸手段，其技术水平和应用范围得到了迅猛的发展，在现代物流系统中扮演着日益重要的角色。

智能制造场景中的智能物流机器人要求具有足够的灵活性，灵活性体现在位置移动方面的灵活性以及抓取摆放物料方面的灵活性。由于机器人需要融入现代物流系统，因此在运行特性上需要具备自主定位、自主移动、自主避障、物料抓取与搬运、路径规划等能力。另一方面，为了更好地适配应用的场景，机器人还需要具备诸如二维码读取、Wi-Fi网络通信、物料位置颜色及形状识别等功能。

现有的物料搬运机器人通常难以同时满足上述要求。另一方面，对于配置了机械手的物料搬运机器人而言，通常单次只能取放一个物料，这导致物料的搬运效率较低。因此，需要对车体结构进行优化设计，保证机器人整体的灵活性同时保证良好的工作特性。

实用新型内容

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构设计合理、多自由度、可全向移动的具有多物料搬运功能的机器人，提升移动的灵活度，缩短物料搬运时间，实现物料的准确抓取和摆放，同时提升物料搬运的效率。

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种具有多物料搬运功能的机器人包括底板，在底板的四角位置安装有车轮组件，在底板的中部安装有回转云台且在回转云台上安装有机械手装置，在底板的侧部安装有料仓装置以及驱动料仓装置作摆动的料仓舵机；还包括用于循迹的循迹装置、用于扫描二维码的二维码扫描器、用于测距的激光测距装置以及控制主板；机械手装置包括安装固定在回转云台上的一级舵机，在一级舵机的输出轴上安装有一级机械臂，在一级机械臂的端部安装有二级舵机，在二级舵机的输出轴上安装有二级机械臂，在二级机械臂的端部安装有三级舵机且二级机械臂与三级舵机的输出轴连接，在三级舵机上安装有夹爪舵机，在夹爪舵机的输出轴上安装有可开合的第一夹爪和第二夹爪，在机械手装置上还安装有物料识别组件；料仓装置包括顶部敞口、底部封口、侧壁中下部设有取料口的料仓筒。

本实用新型的优点和积极效果是：

本实用新型提供了一种结构设计合理的具有多物料搬运功能的机器人，与现有的搬运机器人相比，本实用新型中通过在底板的四角位置安装四个独立的车轮组件，令本机器人能够灵活地全向移动。通过在底板上设置循迹装置，实现了本机器人基于循迹方式的移动控制。通过在底板的中部设置回转云台并在回转云台上安装多自由度的机械手装置，且机械手装置具备回转、肩部运动、肘部运动、腕部运动以及夹爪开合运动等多自由度的运动控制，令本机器人在物料的抓取和摆放方面更加灵活，有利于实现物料的精确抓取和摆放。通过在底板上安装可控制动作的料仓装置，实现了对物料的存储，这样本机器人能够单次对多个物料进行抓取、转移移动和卸载，提升了物料搬运的效率。通过设置二维码扫描器，实现了对二维码的读取，便于外界信息的读入。通过设置激光测距装置，令机器人具备检测与周边物体之间距离的能力，有利于实现本机器人与载物台之间距离的控制，同时有利于实现诸如避障等控制。