[实用新型]一种具有多物料搬运功能的机器人

权利要求书

1.一种具有多物料搬运功能的机器人，其特征是：包括底板(1)，在底板(1)的四角位置安装有车轮组件(3)，在底板(1)的中部安装有回转云台(16)且在回转云台(16)上安装有机械手装置(12)，在底板(1)的侧部安装有料仓装置(9)以及驱动料仓装置(9)作摆动的料仓舵机(13)；还包括用于循迹的循迹装置、用于扫描二维码的二维码扫描器(7)、用于测距的激光测距装置以及控制主板(14)；

机械手装置(12)包括安装固定在回转云台(16)上的一级舵机(12-1)，在一级舵机(12-1)的输出轴上安装有一级机械臂(12-2)，在一级机械臂(12-2)的端部安装有二级舵机(12-3)，在二级舵机(12-3)的输出轴上安装有二级机械臂(12-4)，在二级机械臂(12-4)的端部安装有三级舵机(12-5)且二级机械臂(12-4)与三级舵机(12-5)的输出轴连接，在三级舵机(12-5)上安装有夹爪舵机(12-6)，在夹爪舵机(12-6)的输出轴上安装有可开合的第一夹爪(12-7)和第二夹爪(12-8)，在机械手装置(12)上还安装有物料识别组件；料仓装置(9)包括顶部敞口、底部封口、侧壁中下部设有取料口(9-2)的料仓筒(9-1)。

2.如权利要求1所述的具有多物料搬运功能的机器人，其特征是：在底板(1)的中部安装有平面轴承，回转云台(16)的转轴安装在平面轴承内，在底板(1)上还安装有驱动回转云台(16)转动的平台舵机(18)。

3.如权利要求2所述的具有多物料搬运功能的机器人，其特征是：在料仓筒(9-1)的底部设有料仓转轴(9-3)，在底板(1)上设有轴座，料仓转轴(9-3)安装在轴座上，料仓舵机(13)的输出轴与料仓筒(9-1)的底部固定连接且该输出轴与料仓转轴(9-3)共中心线。

4.如权利要求3所述的具有多物料搬运功能的机器人，其特征是：循迹装置包括分别安装在底板(1)四周的四个循迹组件(4)，循迹组件(4)包括底部安装有光发射及接收阵列的循迹基板，在循迹基板的底部安装有遮光罩，遮光罩包括与光发射及接收阵列的多个光发射及接收器位置对应的多个筒体，各筒体将各光发射及接收器的光路隔离。

5.如权利要求4所述的具有多物料搬运功能的机器人，其特征是：激光测距装置包括安装在底板(1)边缘的第一激光测距模组(5)和第二激光测距模组(6)，两个激光测距模组的激光出射方向成90°夹角。

6.如权利要求5所述的具有多物料搬运功能的机器人，其特征是：二维码扫描器(7)安装在料仓筒(9-1)的外侧中间位置，包括与料仓筒(9-1)固定的扫描器外壳以及安装在扫描器外壳内的扫描器本体；二维码扫描器(7)的扫描器外壳通过转轴与料仓筒(9-1)铰接连接，还包括调节扫描器外壳以转轴为中心作转动动作的微分头(8)。

7.如权利要求6所述的具有多物料搬运功能的机器人，其特征是：在机械手装置(12)的二级机械臂(12-4)上安装有主显示屏(11)，在底板(1)上安装有副显示屏(15)。

8.如权利要求7所述的具有多物料搬运功能的机器人，其特征是：在底板(1)上还安装有无线下载器(2)，无线下载器(2)与控制主板(14)电连接。

9.如权利要求8所述的具有多物料搬运功能的机器人，其特征是：车轮组件(3)包括车轮支架(3-3)，在车轮支架(3-3)上安装有福来轮(3-1)和驱动福来轮(3-1)的电机(3-4)，车轮支架(3-3)通过车轮悬挂(3-2)和车轮减震(3-5)安装在底板(1)的下方；相邻两个车轮组件(3)的中心线垂直。

10.如权利要求9所述的具有多物料搬运功能的机器人，其特征是：在底板(1)的底部中间位置还安装有蓄电池(17)。