[实用新型]一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统

说明书

本实用新型实施例公开了一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统。该系统包括：弹性对行感知模块，设置于收获机的一个分禾器上，用于与高杆作物接触并采集接触数据，弹性对行感知模块包括弹性体和传感器，弹性体用于与高杆作物接触发生变形，传感器用于检测弹性的变形情况生成接触数据；处理模块，用于根据接触数据确定收获机的当前对行状态；控制模块，用于根据当前对行状态确定收获机的转向信号；转向模块，用于按照转向信号控制收获机对行行驶。本实用新型实施例能够在收获机进行收获作业时自动对行实现精准收割作业，提高了收获效率和收获的作物质量，无需驾驶员手动对行降低了驾驶员的劳动强度。

技术领域

本实用新型实施例涉及农业机械驾驶技术领域，尤其涉及一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统。

背景技术

近年来，随着我国农村劳动力不断向城市转移，农村地广人稀的状况已经日益严重，因此，农业生产急需向自动化、智能化发展。同时我国也是农业大国，农业机械装备自动化和智能化是我国现代农业耕作规模化的前提和根本。目前，我国虽然在农业自动化方面取得了显著效果，但在智能化方面还有待提高。我国垄作作物种类繁多，如玉米、高粱、甘蔗等高杆农作物，在针对上述高杆作物特别是玉米进行收割作业时，驾驶员需不断调整机器前进方向以保证作业质量，并且一方面要小心驾驶机器，另一方面还要观察喂入量等收割情况。人工操作提高了作业成本，并且长期作业会使驾驶员疲劳，进而导致作业效率、作业质量下降。

发明内容

本实用新型实施例提供一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统，以实现降低收获机驾驶员的工作负担，提高收获效率。

为达此目的，一方面本实用新型实施例提供了一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统，包括：

弹性对行感知模块，设置于收获机的一个分禾器上，用于与高杆作物接触并采集接触数据，所述弹性对行感知模块包括弹性体和传感器，所述弹性体用于与高杆作物接触发生变形，所述传感器用于检测所述弹性的变形情况生成接触数据；

处理模块，用于根据所述接触数据确定收获机的当前对行状态；

控制模块，用于根据所述当前对行状态确定收获机的转向信号；

转向模块，用于按照所述转向信号控制收获机对行行驶。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，所述弹性体的水平截面为弧形，所述弧形的外侧朝向高杆作物。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，若所述分禾器的数量为奇数，则所述弹性对行感知模块固定于中间的分禾器，若所述分禾器的数量为偶数，则所述弹性对行感知模块固定于中间靠左的第一个分禾器或中间靠右的第一个分禾器。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，所述弹性对行感知模块包括弹性体、第一传感器和第二传感器，所述弹性体的两端分别位于所述分禾器的两侧，所述第一传感器用于根据所述弹性体左侧的变形情况生成第一接触数据，所述第二传感器用于根据所述弹性体右侧的变形情况生成第二接触数据。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，所述弹性对行感知模块还包括壳体、密封盖、压块、连接器、第一传感器触发器和第二传感器触发器：

所述弹性体固定连接在所述压块上；所述压块固定在所述壳体上；所述第一传感器和所述第二传感器固定安装在所述壳体上；所述连接器固定安装在所述密封盖上，所述连接器与所述第一传感器和所述第二传感器连接，用于为所述第一传感器和所述第二传感器进行供电与通信；所述密封盖固定在所述壳体上，用于防尘、防水、防油污；所述安装板与所述分禾器连接；所述第一传感器触发器和所述第二传感器触发器固定连接在弹性体内。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，所述第一传感器与所述第一传感器触发器同轴安装且保持设定距离，所述第二传感器与所述第二传感器触发器同轴安装且保持设定距离。