[实用新型]一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统

权利要求书

1.一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于，包括：

弹性对行感知模块，设置于收获机的一个分禾器上，用于与高杆作物接触并采集接触数据，所述弹性对行感知模块包括弹性体和传感器，所述弹性体用于与高杆作物接触发生变形，所述传感器用于检测所述弹性的变形情况生成接触数据；

处理模块，用于根据所述接触数据确定收获机的当前对行状态；

控制模块，用于根据所述当前对行状态确定收获机的转向信号；

转向模块，用于按照所述转向信号控制收获机对行行驶。

2.根据权利要求1所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于：

所述弹性体的水平截面为弧形，所述弧形的外侧朝向高杆作物。

3.根据权利要求1或2所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于：

若所述分禾器的数量为奇数，则所述弹性对行感知模块固定于中间的分禾器，若所述分禾器的数量为偶数，则所述弹性对行感知模块固定于中间靠左的第一个分禾器或中间靠右的第一个分禾器。

4.根据权利要求1所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于：

所述弹性对行感知模块包括弹性体、第一传感器和第二传感器，所述弹性体的两端分别位于所述分禾器的两侧，所述第一传感器用于根据所述弹性体左侧的变形情况生成第一接触数据，所述第二传感器用于根据所述弹性体右侧的变形情况生成第二接触数据。

5.根据权利要求4所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于，所述弹性对行感知模块还包括壳体、密封盖、压块、安装板、连接器、第一传感器触发器和第二传感器触发器：

所述弹性体固定连接在所述压块上；所述压块固定在所述壳体上；所述第一传感器和所述第二传感器固定安装在所述壳体上；所述连接器固定安装在所述密封盖上，所述连接器与所述第一传感器和所述第二传感器连接，用于为所述第一传感器和所述第二传感器进行供电与通信；所述密封盖固定在所述壳体上，用于防尘、防水、防油污；所述安装板与所述分禾器连接；所述第一传感器触发器和所述第二传感器触发器固定连接在弹性体内。

6.根据权利要求5所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于，所述第一传感器与所述第一传感器触发器同轴安装且保持设定距离，所述第二传感器与所述第二传感器触发器同轴安装且保持设定距离。

7.根据权利要求1所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于，还包括警示模块：

所述处理模块还用于，根据所述接触数据生成警示信号；

所述警示模块，用于根据所述警示信号发出灯光告警或声音告警。

8.根据权利要求1所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于，还包括定位模块、姿态模块和显示模块：

所述定位模块用于确定收获机的当前位置；

所述姿态模块用于确定收获机的当前车身状态；

所述显示模块用于根据所述当前位置、当前车身状态和当前对行状态显示收获机运行状况。

9.根据权利要求1所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于，还包括手动驾驶模块：

所述手动驾驶模块，用于获取驾驶员的手动驾驶信息产生手动驾驶信号，以使所述转向模块根据所述手动驾驶信号控制收获机行驶。