[实用新型]一种机器人控制系统

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：控制器、通讯总线模块、以及IO模块，所述通讯总线模块和所述IO模块均与所述控制器相连；

所述通讯总线模块包括：总线主站和总线从站，所述总线主站包括：EtherCAT主站接口和CanOpen主站接口，所述总线从站包括：Anybus接口。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，还包括与所述Anybus接口相连的转接从站模块，所述转接从站模块用于与外部设备的总线从站相连。

3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述转接从站模块用于与CanOpen总线从站、CC-Link总线从站、Devicenet总线从站、EthernetIP总线从站、Profibus_DP总线从站、Profinet总线从站中任一者相连。

4.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，还包括：与所述控制器相连的RS232总线，所述RS232总线接口用于在通信距离小于或等于预设距离时控制器与HMI人机界面连接通信。

5.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，还包括：与所述控制器相连的RS485总线接口，所述RS485总线接口用于在通信距离大于预设距离时控制器与HMI人机界面连接通信。

6.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，还包括：与所述控制器相连的EtherNet通用网口，所述EtherNet通用网口用于控制器与PC电脑、手持示教器以及视觉相机中任一者连接通信。

7.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述IO模块包括：与控制器相连的SPI总线、以及与所述SPI总线相连的STM32芯片，所述STM32用于提供16路数字量IO和4路模拟量IO。

8.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，还包括：与所述控制器相连的HDMI接口，所述HDMI接口用于与显示屏相连。

9.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述控制器包括：OPC UAServer模块，所述OPC UA模块用于当数据值和数据状态发生变化时、自动触发控制器与客户端通信。

10.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述控制器包括：AutomationServer模块，所述Automation Server模块用于将控制器的状态和应用程序版本上传至云端、以及将控制器与远程设备相连以进行机器人的远程调试。