[实用新型]移动机器人

说明书

一种移动机器人，包括：壳体、转动装置和平衡装置，所述转动装置和所述平衡装置设置于所述壳体内部，其中：所述转动装置，与所述壳体部分连接，在转动时带动所述壳体转动；所述平衡装置，与所述转动装置可转动连接，通过角动量使所述壳体内部的装置保持平衡。采用上述结构，能够使移动机器人具有较好的稳定性和可控性。

技术领域

本说明书实施例涉及机械技术领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

目前，随着科技的发展，越来越多的行业开始使用自动化的机器人，通过人为控制或编程代码，机器人可以取代或协助人类完成工作。

但是，在可移动的机器人进行自主移动时，外部环境的扰动和机器内部的扰动，可能会影响机器人的平衡，导致机器人的运动轨迹偏离理想轨迹，无法到达预期目的地。

实用新型内容

有鉴于此，本说明书实施例提供一种移动机器人，具有较好的稳定性和可控性。

本说明书提供了一种移动机器人，包括：壳体、转动装置和平衡装置，所述转动装置和所述平衡装置设置于所述壳体内部，其中：

所述转动装置，与所述壳体部分连接，在转动时带动所述壳体转动；

所述平衡装置，与所述转动装置可转动连接，通过角动量使所述壳体内部的装置保持平衡。

可选地，所述壳体为球体或类球体的形状。

可选地，所述平衡装置包括：姿态采集部件和动量转动组件；所述姿态采集部件适于采集所述壳体内部的装置的姿态偏移信息；所述动量转动组件适于按照指定方向和指定转速进行转动，产生角动量进行姿态偏移补偿，使所述壳体内部的装置保持平衡。

可选地，所述动量转动组件包括多个动量转动部件，各所述动量转动部件的转动方向不同。

可选地，所述动量转动组件包括：第一动量转动部件和第二动量转动部件，其中：

所述第一动量转动部件的转动轴方向与所述壳体的转动轴方向平行；

所述第二动量转动部件的转动轴方向与所述壳体的转动轴方向垂直。

可选地，所述平衡装置还包括：载物结构件，适于搭载所述姿态采集部件、所述动量转动组件和所述壳体内部的其他装置，且与所述转动装置可转动连接。

可选地，移动机器人还包括：发射装置，设置于所述壳体内部，且与所述平衡装置连接；所述壳体上开设有第一开口，所述发射装置通过所述第一开口将待发射物体向外发射。

可选地，所述发射装置穿设于所述转动装置中，且与所述转动装置可转动连接。

可选地，所述壳体上开设有第二开口，所述发射装置的至少部分部件通过所述第二开口安装至所述壳体内部，并与所述壳体活动连接。

可选地，所述转动装置包括主动组件和从动组件；所述主动组件与所述从动组件传动连接，所述主动组件运动时带动所述从动组件运动。

可选地，移动机器人还包括：转向装置，适于偏移所述移动机器人的重心。

可选地，所述转向装置包括：固定部件、滑动部件和驱动部件，其中：

所述固定部件与所述平衡装置连接；

所述滑动部件，与所述固定部件可滑动连接，且与所述驱动部件传动连接；

所述驱动部件运动时带动所述滑动部件在所述固定部件上滑动。

可选地，所述滑动部件与所述驱动部件啮合传动连接。