[实用新型]移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：壳体、转动装置和平衡装置，所述转动装置和所述平衡装置设置于所述壳体内部，其中：

所述转动装置，与所述壳体部分连接，在转动时带动所述壳体转动；

所述平衡装置，与所述转动装置可转动连接，通过角动量使所述壳体内部的装置保持平衡。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述壳体为球体或类球体的形状。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述平衡装置包括：姿态采集部件和动量转动组件；所述姿态采集部件适于采集所述壳体内部的装置的姿态偏移信息；所述动量转动组件适于按照指定方向和指定转速进行转动，产生角动量进行姿态偏移补偿，使所述壳体内部的装置保持平衡。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述动量转动组件包括多个动量转动部件，各所述动量转动部件的转动方向不同。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述动量转动组件包括：第一动量转动部件和第二动量转动部件，其中：

所述第一动量转动部件的转动轴方向与所述壳体的转动轴方向平行；

所述第二动量转动部件的转动轴方向与所述壳体的转动轴方向垂直。

6.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述平衡装置还包括：载物结构件，适于搭载所述姿态采集部件、所述动量转动组件和所述壳体内部的其他装置，且与所述转动装置可转动连接。

7.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，还包括：发射装置，设置于所述壳体内部，且与所述平衡装置连接；所述壳体上开设有第一开口，所述发射装置通过所述第一开口将待发射物体向外发射。

8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述发射装置穿设于所述转动装置中，且与所述转动装置可转动连接。

9.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述壳体上开设有第二开口，所述发射装置的至少部分部件通过所述第二开口安装至所述壳体内部，并与所述壳体活动连接。

10.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述转动装置包括主动组件和从动组件；所述主动组件与所述从动组件传动连接，所述主动组件运动时带动所述从动组件运动。

11.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，还包括：转向装置，适于偏移所述移动机器人的重心。

12.根据权利要求11所述的移动机器人，其特征在于，所述转向装置包括：固定部件、滑动部件和驱动部件，其中：

所述固定部件与所述平衡装置连接；

所述滑动部件，与所述固定部件可滑动连接，且与所述驱动部件传动连接；

所述驱动部件运动时带动所述滑动部件在所述固定部件上滑动。

13.根据权利要求12所述的移动机器人，其特征在于，所述滑动部件与所述驱动部件啮合传动连接。

14.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，还包括：通信装置、图像采集装置和控制装置，所述控制装置分别与所述图像采集装置、所述平衡装置、所述转动装置和所述通信装置连接，所述平衡装置还分别与所述图像采集装置和所述通信装置连接；所述通信装置、所述图像采集装置和所述控制装置均设置于所述壳体内部，其中：

所述图像采集装置，适于采集所述移动机器人所处环境的图像数据；

所述通信装置，适于传输控制指令和所述图像采集装置采集的图像数据；

所述控制装置，响应于所述控制指令，对所述移动机器人执行控制操作。