[实用新型]一种新型抓料上料机械手

说明书

本实用新型公开了一种新型抓料上料机械手，抓料上料机械手包括抓料机械手和上料机械手，抓料机械手包括转向装置、抓料气缸和两个呈虎钳状的抓料指，抓料指均通过抓料气缸与转向装置相连接，转向装置安装于水平设置的移载转轴上，移载转轴转动安装于移载立柱上，移载立柱上与移载转轴相对应的位置处安装有移载转轴电机，移载转轴电机与移载转轴相连接；上料机械手包括升降转移柱、上料臂和上料夹爪，上料臂安装于升降转移柱的上端，上料夹爪安装于上料臂的末端，上料夹爪包括夹爪气缸和两片半圆钳，两片半圆钳均与夹爪气缸相连接。抓料机械手可以节省用气量，避免掉管；上料机械手可以避免上料机械手中堆积残余角料。

技术领域

本实用新型具体涉及一种新型抓料上料机械手。

背景技术

目前，对于玻璃制品加工的自动化程度较低，不同设备之间的物料转移依赖于人工操作，而玻璃制品在加工时处于高温状态，人工转移物料时对操作人员存在一定的安全风险，同时，人工转移的效率不足，无法满足大批量生产的效率要求；现有技术中，自动化转移管状玻璃制品的方案，以真空吸取、杯装容器接取为主，而真空吸取的方案耗气量大、功耗高，且容易因杂质等外部因素导致吸力不足出现掉管的现象；杯装容器接取的方案，存在物料的角料堆积在杯装容器中，难以清理，需要停机维护的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决以上现有技术的不足，提出了一种新型抓料上料机械手，所述的抓料上料机械手包括抓料机械手和上料机械手，所述的抓料机械手包括转向装置、抓料气缸和两个呈虎钳状的抓料指，所述的抓料指均通过抓料气缸与转向装置相连接，所述的转向装置安装于水平设置的移载转轴上，所述的移载转轴转动安装于移载立柱上，所述的移载立柱上与移载转轴相对应的位置处安装有移载转轴电机，所述的移载转轴电机与移载转轴相连接；上料机械手包括升降转移柱、上料臂和上料夹爪，所述的上料臂安装于升降转移柱的上端，上料夹爪安装于上料臂的末端，所述的上料夹爪包括夹爪气缸和两片半圆钳，所述的两片半圆钳均与夹爪气缸相连接。

进一步地，所述的抓料指上均设有带弧形槽的橡胶垫。

更进一步地，所述的抓料气缸为Y型夹指。

更进一步地，所述的夹爪气缸为平行夹指。

更进一步地，所述的移载转轴旋转角度为±90°。

更进一步地，所述的升降转移柱为内置有旋转伺服电机的液压油缸。

运行原理：抓料机械手先夹持住物料，随后在移载转轴电机的驱动下摆动 180°至上料机械手处，同时在转向装置的控制下将物料转动90°使物料呈竖直状。

上料机械手在指定位置等待抓料机械手将竖直状态的物料放入两个半圆钳之间，随后在夹爪气缸的驱动下两个半圆钳夹住物料，并在升降转移柱的驱动下旋转上料臂使物料到达旋转夹具的正下方，最后升降转移柱上升，将物料送至旋转夹具的夹取位置处。

有益效果：抓料机械手相比传统的真空吸取方式，既可以最大程度的保护物料，也可以节省用气量，降低能耗，还可以最大程度避免掉管现象，提高生产速率；

上料机械手采用两个半圆钳的结构，取代了传统的杯状体结构，可以有效避免上料机械手中堆积残余角料，在每次上料完毕后，半圆钳打开残余角料自动掉落，进而降低设备的维护频率，从而提高生产效率。

附图说明

图1是一种用于玻璃制品的自动化生产线的立体结构示意图；

图2是自动上管机构的立体示意图；

图3是自动上管机构的俯视图；

图4是自动送料机构的立体示意图；

图5是自动送料机构和初次切割机构的局部放大图；

图6是挖喇叭机构的位置示意图；